[发明专利]一种柔性机器人弯管自动化系统及管件弯管方法

权利要求书

1.一种柔性机器人弯管自动化系统，其特征在于，包括：

机器人导轨、以及能够沿所述机器人导轨运动的机器人；

上料机构导轨、设于所述上料机构导轨上的上料机构扫码枪、以及能够沿所述上料机构导轨运动的上料机构管件夹持器；

旋转夹持器，所述旋转夹持器设于所述机器人导轨的一侧，所述旋转夹持器包括夹持机构和旋转机构，所述夹持机构用于夹持管件，所述旋转机构用于使管件围绕其中心轴旋转；

设于所述旋转夹持器处的辅助支撑机构导轨、以及能够沿所述辅助支撑机构导轨运动的辅助支撑机构；

弯管机，所述弯管机设于所述机器人上，所述弯管机包括主夹和辅夹，其中，所述主夹可操作地夹紧管件或松开管件，所述辅夹可操作地夹紧管件、半夹管件、或松开管件。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人弯管自动化系统，其特征在于，所述辅助支撑机构包括：

能够沿所述辅助支撑导轨运动的辅助支撑支架；

驱动所述辅助支撑支架沿所述辅助支撑导轨运动的辅助支撑导轨电机；

与所述辅助支撑支架可转动地连接的支撑件；

驱动所述支撑件相对于所述辅助支撑支架转动的旋转气缸；

设于所述支撑件上的顶升气缸；以及

与所述顶升气缸的活塞杆相连接的支撑块。

3.根据权利要求1所述的柔性机器人弯管自动化系统，其特征在于，所述机器人导轨、所述上料机构导轨、所述辅助支撑机构导轨均沿第一方向设置；

其中，所述上料机构导轨位于所述机器人导轨的一侧，所述辅助支撑机构导轨位于所述机器人导轨的另一侧；

其中，包括两个所述辅助支撑机构导轨，所述旋转夹持器位于两个所述辅助支撑机构导轨之间。

4.一种管件弯管方法，其特征在于，适用于权利要求1所述的柔性机器人弯管自动化系统，所述管件弯管方法包括：

根据待加工管件信息，提供对应的直管；

根据待加工管件信息生成管件数模，通过管件筛选方法确定采用单边弯管方法或双边弯管方法，确定管件夹持点，确定管件放料点；

执行所述单边弯管方法或所述双边弯管方法。

5.根据权利要求4所述的管件弯管方法，其特征在于，所述单边弯管方法和所述双边弯管方法中均包括管件夹持方法和弯管方法；

其中，所述管件夹持方法包括：

所述主夹夹紧待加工管件，所述辅助支撑机构根据所述管件放料点移动至管件支撑位置，所述机器人携所述主夹将待加工管件置于所述旋转夹持器；

所述旋转夹持器夹紧待加工管件，所述主夹松开待加工管件，所述辅夹半夹所述待加工管件；

其中，所述弯管方法包括：

所述机器人携所述弯管机移动至待加工管件的一个弯点，所述旋转夹持器根据待加工管件信息旋转待加工管件，所述主夹夹紧待加工管件，所述辅夹夹紧待加工管件，所述弯管机实施弯管；

所述辅夹松开待加工管件并退回至初始位置，所述主夹松开所述待加工管件。

6.根据权利要求5所述的管件弯管方法，其特征在于，重复所述弯管方法以弯曲待加工管件的所有弯点。

7.根据权利要求5所述的管件弯管方法，其特征在于，在所述单边弯管方法中，根据所述待加工关键信息，自待加工管件的一端实施所述弯管方法至其另一端；

在所述双边弯管方法中，自待加工关键的两端同时或分别实施所述弯管方法。