[发明专利]控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供了一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取多个待被抓取的目标对象的重量；获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。通过本申请，解决了相关技术中存在的夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。

技术领域

本申请涉及工业技术领域，尤其涉及一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前应用的工业机械臂，需要定制特定的大夹具才能夹取超重的不规则的物品，但是定制大夹具存在以下问题：1.成本高，周期长。2.本身夹具重量大，大大减小机械臂的有效负载能力。3.安装特定的夹具，会降低机械臂的工作灵活性。4.现有的机械臂多机协助抓取东西，都是基于RGB-D相机做定位抓取，但是RGB-D相机对于室外强光环境不适用，并且对于表面光滑反光的物体不好识别，导致抓取成功率比较低，识别差。

因此，相关技术中存在夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。

发明内容

本申请提供了一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中存在夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制机械臂抓取对象的方法，该方法包括：

获取多个待被抓取的目标对象的重量；

获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；

从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；

利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种控制机械臂抓取对象的装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取多个待被抓取的目标对象的重量；

第二获取模块，用于获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；

选取模块，用于从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；

第一放置模块，用于利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。

可选地，选取模块包括：

第一获取单元，用于获取所述目标对象的坐标信息；

选取单元，用于根据所述坐标信息从所述空闲机械臂中选取出距离所述目标对象在第二预设范围内且最大承受重量大于所述目标对象的目标机械臂。

可选地，第一放置模块包括：

控制单元，用于在确定位置在第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互不存在碰撞的情况下，控制所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象；

放置单元，用于所述目标机械臂将所述目标对象放至所述预设位置。

可选地，放置单元还包括：