[发明专利]控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种控制机械臂抓取对象的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个待被抓取的目标对象的重量；

获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；

从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；

利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂包括：

获取所述目标对象的坐标信息；

根据所述坐标信息从所述空闲机械臂中选取出距离所述目标对象在第二预设范围内且最大承受重量大于所述目标对象的目标机械臂。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置包括：

在确定位置在第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互不存在碰撞的情况下，控制所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象；

所述目标机械臂将所述目标对象放至所述预设位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标机械臂将所述目标对象放至所述预设位置还包括：

在确定位置在所述第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互存在碰撞的情况下，将第一目标机械臂与第一候选机械臂进行互换，其中，所述第一目标机械臂与所述候选机械臂的负载量之差小于或者等于第一预设值，所述第一目标机械臂为两个所述目标机械臂中的任意一个；

控制所述第一候选机械臂和第二目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象，其中，所述第二目标机械臂为两个所述目标机械臂中除了所述第一目标机械臂之外的机械臂；

将所述目标对象放至所述预设位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置之前，所述方法还包括：

获取在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象时，对应的力数据；

在所述力数据小于对应的所述目标机械臂的额定承载值的情况下，抓取所述目标对象放至所述预设位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述获取在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象时，对应的力数据之后，所述方法还包括：

在所述力数据大于对应的所述目标机械臂的额定承载值的情况下，选取第二候选机械臂与所述目标机械臂互换，其中，所述第二候选机械臂与所述目标机械臂的负载量之差大于或者等于第二预设值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂之后，所述方法还包括：

在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象距离参照物预设距离时，获取每个所述目标机械臂对应的所述力数据；

在确定存在参考机械臂当前的所述力数据大于所述参考机械臂的额定承载值的情况下，确定所述参考机械臂向预设方向所允许移动的预设位置，并获取在所述预设位置上的力数据，其中，所述参考机械臂为所述目标机械臂中的任意一个；

当在目标位置处得到的所述力数据小于或者等于所述参考机械臂的额定承载值的情况下，使得所述参考机械臂向所述目标位置所在方向移动，其中，所述目标位置为所述预设位置中的任意一个。

8.一种控制机械臂抓取对象的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取多个待被抓取的目标对象的重量；

第二获取模块，用于获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；

选取模块，用于从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；

第一放置模块，用于利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。