[发明专利]自动驾驶车辆的硬件测试方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种自动驾驶车辆的硬件测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，对自动驾驶车辆所在的真实定位信息进行隔离；基于预设的虚拟测试环境，构建自动驾驶车辆所在硬件在环测试环境的虚拟坐标信息；基于虚拟坐标信息，启动自动驾驶车辆的自动驾驶模式，并在自动驾驶模式下对自动驾驶车辆执行硬件在环测试。本发明实现了自动驾驶车辆在硬件在环测试中快速启动自动驾驶系统，提升了自动驾驶车辆的硬件负载情况的测试范围。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的硬件测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在一些极端驾驶环境中对自动驾驶车辆进行测试，或者自动驾驶系统迭代后进行测试时，如果直接在路面上进行实际驾驶场景测试容易发生危险事故，可能对自动驾驶用户或者其他人存在风险，故一般可以通过对自动驾驶车辆在室内进行硬件在环(Hardware-In-the-Loop，HIL)测试，来规避实际驾驶场景测试过程中带来的危险，也能完成对自动驾驶车辆的模拟测试。包括整车控制器VCU、电池管理系统BMS、ADAS控制器或者是自动驾驶系统的计算平台。

在启动执行硬件在环测试时，自动驾驶车辆需满足一定条件才能启动自动驾驶系统进行测试，比如定位模块需要将满足启动条件的坐标信息传给感知模块，如果通过GPS传感器直接构建虚拟GPS坐标，并经过定位模块输入感知模块的话，定位模块不止会接受GPS坐标，还会与高精地图和激光点云进行融合，如果随意输入GPS坐标没有办法启动驾驶驾驶系统，如果不对GPS坐标进行虚构，则存在室内的GPS信号较弱以及定位在室内，没有办法与待测试场景的高精地图进行匹配，也使得自动驾驶系统无法启动。即现有硬件在环测试过程中存在启动自动驾驶系统较为困难的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有硬件在环测试过程中存在启动自动驾驶系统较为困难的技术问题。

本发明第一方面提供了一种自动驾驶车辆的硬件测试方法，包括：当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，对所述自动驾驶车辆所在的真实定位信息进行隔离；基于预设的虚拟测试环境，构建所述自动驾驶车辆所在硬件在环测试环境的虚拟坐标信息；基于所述虚拟坐标信息，启动所述自动驾驶车辆的自动驾驶模式，并在所述自动驾驶模式下对所述自动驾驶车辆执行硬件在环测试。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述基于预设的虚拟测试环境，构建所述自动驾驶车辆所在硬件在环测试环境的虚拟坐标信息包括：基于预设的虚拟测试环境，识别所述自动驾驶车辆所在硬件在环测试环境的高精地图信息和点云地图信息；根据所述高精地图信息和所述点云地图信息，匹配所述自动驾驶车辆在所述硬件在环测试环境中所处的位置，得到虚拟坐标信息。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，对所述自动驾驶车辆所在的真实定位信息进行隔离包括：当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，检测所述自动驾驶车辆上的导航组件是否发布真实坐标信息到定位组件上；当检测到所述导航组件发布的真实坐标信息时，利用所述导航组件中的隔离层拦截所述真实坐标信息。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，对所述自动驾驶车辆所在的真实定位信息进行隔离包括：当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，检测所述自动驾驶车辆上的定位组件是否接收到导航组件发布的真实坐标信息；当检测所述定位组件接收到所述导航组件发布的真实坐标信息时，利用所述定位组件上的剔除单元将接收到的真实坐标信息进行剔除。