[发明专利]自动驾驶车辆的硬件测试方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的硬件测试方法，其特征在于，所述硬件测试方法包括：

当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，对所述自动驾驶车辆所在的真实定位信息进行隔离；

基于预设的虚拟测试环境，构建所述自动驾驶车辆所在硬件在环测试环境的虚拟坐标信息；

基于所述虚拟坐标信息，启动所述自动驾驶车辆的自动驾驶模式，并在所述自动驾驶模式下对所述自动驾驶车辆执行硬件在环测试。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的硬件测试方法，其特征在于，所述基于预设的虚拟测试环境，构建所述自动驾驶车辆所在硬件在环测试环境的虚拟坐标信息包括：

基于预设的虚拟测试环境，识别所述自动驾驶车辆所在硬件在环测试环境的高精地图信息和点云地图信息；

根据所述高精地图信息和所述点云地图信息，匹配所述自动驾驶车辆在所述硬件在环测试环境中所处的位置，得到虚拟坐标信息。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的硬件测试方法，其特征在于，所述当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，对所述自动驾驶车辆所在的真实定位信息进行隔离包括：

当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，检测所述自动驾驶车辆上的导航组件是否发布真实坐标信息到定位组件上；

当检测到所述导航组件发布的真实坐标信息时，利用所述导航组件中的隔离层拦截所述真实坐标信息。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的硬件测试方法，其特征在于，所述当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，对所述自动驾驶车辆所在的真实定位信息进行隔离包括：

当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，检测所述自动驾驶车辆上的定位组件是否接收到导航组件发布的真实坐标信息；

当检测所述定位组件接收到所述导航组件发布的真实坐标信息时，利用所述定位组件上的剔除单元将接收到的真实坐标信息进行剔除。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶车辆的硬件测试方法，其特征在于，所述基于所述虚拟坐标信息，启动所述自动驾驶车辆的自动驾驶模式包括：

基于所述虚拟坐标信息，生成定位激活指令，并将所述定位激活指令发送至所述自动驾驶车辆上的感知控制组件；

根据所述定位激活指令，启动所述感知控制组件上部署的深度感知模型、以及生成感知激活指令，并将所述感知激活指令发送至所述自动驾驶车辆上的规划组件；

根据所述感知激活指令，通过所述规划组件生成自动驾驶激活指令，并发布所述自动驾驶激活指令，以启动所述自动驾驶车辆的自动驾驶模式。

6.一种自动驾驶车辆的硬件测试装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆的硬件测试装置包括：

信息隔离模块，用于当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，对所述自动驾驶车辆所在的真实定位信息进行隔离；

坐标构建模块，用于基于预设的虚拟测试环境，构建所述自动驾驶车辆所在硬件在环测试环境的虚拟坐标信息；

启动模块，用于基于所述虚拟坐标信息，启动所述自动驾驶车辆的自动驾驶模式，并在所述自动驾驶模式下对所述自动驾驶车辆执行硬件在环测试。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的硬件测试装置，其特征在于，所述坐标构建模块包括：

识别单元，用于基于预设的虚拟测试环境，识别所述自动驾驶车辆所在硬件在环测试环境的高精地图信息和点云地图信息；

匹配单元，用于根据所述高精地图信息和所述点云地图信息，匹配所述自动驾驶车辆在所述硬件在环测试环境中所处的位置，得到虚拟坐标信息。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的硬件测试装置，其特征在于，所述信息隔离模块包括：

发布检测单元，用于当检测到当前驾驶环境为硬件在环测试环境时，检测所述自动驾驶车辆上的导航组件是否发布真实坐标信息到定位组件上；

拦截单元，用于当检测到所述导航组件发布到所述定位组件上的真实坐标信息时，利用所述导航组件中的隔离层拦截所述真实坐标信息。