[发明专利]一种基于驾驶人信任概率的通行能力分析方法及系统

权利要求书

1.一种基于驾驶人信任概率的通行能力分析方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆类型，所述车辆类型包括人工驾驶车辆和智能车辆，基于车辆类型，设置车辆基本参数以及跟驰模型；

设定人工驾驶车辆驾驶人对智能车辆的信任类型，基于信任类型，配置人工驾驶车辆的跟驰模型参数；

获取信号控制交叉口队列中车辆的数量、队列中智能车辆的渗透率，并设定队列中车辆的排队方式；

设定队列中驾驶人对智能车辆的信任概率、不信任概率，基于智能车辆的渗透率、驾驶人的信任概率与不信任概率、车辆基本参数、跟驰模型、跟驰模型参数进行仿真，得到通行能力期望和通行能力提升率。

2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶人信任概率的通行能力的分析方法，其特征在于，所述信任类型包括信任型、漠视型和不信任型，

为信任型驾驶人设定信任程度，为不信任型驾驶人设定不信任程度；基于信任程度和不信任程度配置人工驾驶车辆的跟驰模型参数。

3.根据权利要求2所述的一种基于驾驶人信任概率的通行能力分析方法，其特征在于，所述跟驰模型参数包括期望车头时距；

所述驾驶人对智能车辆的信任程度与跟驰模型参数的关系为：

其中，t(x)为信任型驾驶人对前方智能车辆的信任程度为x时所选择的跟驰期望车头时距，t_漠为漠视型驾驶人跟驰智能车辆时的期望车头时距，a_max为期望车头时距的最大变化率，-0.32≤a_max≤0，σ₁为模型参数；

所述信任程度x在[0％,100％]的取值范围内的概率密度函数为：

其中，f(x)表示信任型驾驶人在x信任程度下的概率密度，σ₂为信任程度分布的标准差，α为修正系数，所述α的计算公式为：

所述驾驶人对智能车辆的不信任程度与跟驰模型参数的关系为：

其中，t(x)为不信任型驾驶人对前方智能车辆的不信任程度为x时所选择的跟驰期望车头时距，t_漠为漠视型驾驶人跟驰前方智能车辆时的期望车头时距，a_max为期望车头时距最大变化率，0≤a_max≤2.3，σ₃为模型参数；

所述不信任程度x在[0％,100％]的取值范围内的概率密度函数为：

其中，f(x)表示不信任型驾驶人在x不信任程度下的概率密度，σ₄为不信任程度分布的标准差，α为修正系数，用于设定不信任程度概率密度的积分结果为1，

所述α的计算公式为：

4.根据权利要求1所述的一种基于驾驶人信任概率的通行能力分析方法，其特征在于，所述信号控制交叉口处队列中车辆的数量N的获取公式为：N＝λ*(C-g)＝λ*(C-G-Y-r+L)，

其中，λ为信号控制交叉口车辆到达率，g为有效绿灯时间，C为信号控制交叉口周期配时方案的周期时长，G为相位实际绿灯显示时间，Y为实际黄灯清空时间，r为信号灯全红时间，L为相位总损失时间。