[发明专利]车道级路网拓扑更新方法、系统、介质及设备

说明书

本发明公开了一种车道级路网拓扑更新方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取基准地图及增量地图，基于ICP点云配准算法将所述基准地图与所述增量地图进行对齐；将所述基准地图与所述增量地图分别基于LaneGroup单元进行道路结构划分，且两种地图重合车道区域的LaneGroup单元需对齐；在两种地图重合车道区域中，将基准地图车道缺失LaneGroup单元替换为对应的增量地图车道完整LaneGroup单元；在进行LaneGroup单元替换后，基于车道线判断车道拓扑连接关系、并完成路网拓扑更新；因此可解决高精度地图车道级路网拓扑更新难，成本高等问题，同时对车道级路网进行增量式更新，来提升高精度地图的鲜度。

技术领域

本发明涉及高精地图制作技术领域，特别涉及一种车道级路网拓扑更新方法、系统、介质及设备。

背景技术

高精度地图是高级别自动驾驶的必需品，它能为智能汽车提供许多先验知识，如车辆定位，道路状况，周边环境，意外事件和车道级路径规划等重要功能。高精度地图的制作成本是一个天文数字，现有主流技术是众包成图，然而众包更新需要大量数据采集，然后基于新采集的数据重新成图，这将会耗费大量的人工成本和时间成本。

因此需设计一种方法，解决高精度地图车道级路网拓扑更新难，成本高等问题，同时对车道级路网进行增量式更新，来提升高精度地图的鲜度。

发明内容

本发明的提供一种车道级路网拓扑更新方法、系统、介质及设备，解决高精度地图车道级路网拓扑更新难，成本高等问题，同时对车道级路网进行增量式更新，来提升高精度地图的鲜度。

第一方面，提供一种车道级路网拓扑更新方法，包括以下步骤：

获取基准地图及增量地图，基于ICP点云配准算法将所述基准地图与所述增量地图进行对齐；

将所述基准地图与所述增量地图分别基于LaneGroup单元进行道路结构划分，且两种地图重合车道区域的LaneGroup单元需对齐；

在两种地图重合车道区域中，将基准地图车道缺失LaneGroup单元替换为对应的增量地图车道完整LaneGroup单元；

在进行LaneGroup单元替换后，基于车道线判断车道拓扑连接关系、并完成路网拓扑更新。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“将所述基准地图与所述增量地图分别基于LaneGroup单元进行道路结构划分，且两种地图重合车道区域的LaneGroup单元需对齐”步骤，具体包括以下步骤：

增量地图基于LaneGroup单元划分为：G₁(V₁，E₁)；

V₁＝{LaneGroup1_1,LaneGroup1_2......LaneGroup1_n}；

E₁＝{LaneGroup1_1→LaneGroup1_2,LaneGroup1_2→LaneGroup1_3......LaneGroup1_(n-1)→LaneGroup1_n}；

基准地图基于LaneGroup单元划分为：G₂(V₂，E₂)；

V₂＝{LaneGroup2，LaneGroup3......LaneGroup(n-1)}；

E₂＝{LaneGroup2→LaneGroup3,LaneGroup3→LaneGroup4......LaneGroup(n-2)→LaneGroup(n-1)}；