[发明专利]转向控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质。在检测到辅助转向模式激活信号时，进入辅助转向模式；实时检测方向盘转角，根据检测到的方向盘转角，转角与夹紧策略对应关系确定内侧后轮的夹紧策略，通过制动控制单元控制驻车制动单元对内侧后轮执行该夹紧策略对应的夹紧操作增加内侧后轮的滑移率，以减小车辆的转弯半径。上述转向控制方法，实现了根据方向盘转角控制转弯内侧后轮的夹紧力度，控制内侧后轮的滑移率，进而减小车辆的转弯半径，提高了车辆的通过性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及转向控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

越野车在户外越野时会遇到泥泞路面、河边等狭窄路面，车辆转弯半径可能无法满足车辆转弯或者掉头需求，因此需要尽可能减小车辆的转弯半径。

目前在售的配备减小转弯半径功能的越野车辆时通过电子稳定控制系统(Electronic Speed Control，ESC)制动液压控制单元对转弯车辆内侧后轮单独制动来实现减小转弯半径。但是这种辅助转向控制方法要求在功能激活的状态下电子稳定控制系统持续工作建立制动压力，在建压过程中，柱塞泵和电机会产生较大的噪音和振动，会直接传递到驾驶舱。而且，由于制动踏板和ESC为非解耦关系，因此液压控制时难免会产生制动踏板弹脚的现象，这些会影响整车噪声、振动与声振粗糙度(Noise、Vibration、Harshness，NVH)给驾驶员带来不好的体验。另外ESC在进入制动辅助转向控制模式后会占用电子稳定控制系统的液压控制状态影响其他辅助功能(Value added function，VAF)激活，如陡坡缓降、自动驻车、坡道保持等功能，可能会给行车安全带来一定风险。

发明内容

本发明提供了一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有的转向控制方法在辅助车辆转弯时ESC单元会产生较大噪音和振动，并且会占用液压制动控制回路的情况。

根据本发明的一方面，提供了一种转向控制方法，该方法包括：

在检测到辅助转向模式激活信号时，进入辅助转向模式；

实时检测方向盘转角，根据检测到的方向盘转角，转角与夹紧策略对应关系确定内侧后轮的夹紧策略，通过制动控制单元控制驻车制动单元对内侧后轮执行该夹紧策略对应的夹紧操作增加内侧后轮的滑移率，以减小车辆的转弯半径。

根据本发明的另一方面，提供了一种转向控制装置，该装置包括：

辅助转向激活模块，用于在检测到辅助转向模式激活信号时，进入辅助转向模式；

辅助转向控制模块，用于实时检测方向盘转角，根据检测到的方向盘转角，转角与夹紧策略对应关系确定内侧后轮的夹紧策略，通过制动控制单元控制驻车制动单元对内侧后轮执行该夹紧策略对应的夹紧操作增加内侧后轮的滑移率，以减小车辆的转弯半径。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

方向盘；

车轮，包括转弯时的内侧后轮；

辅助转向模式开关，用于在被开启时生成辅助转向模式激活信号；

角度传感器，用于检测方向盘转角；

驻车制动单元，用于对内侧后轮执行夹紧操作；

制动控制单元，用于控制所述驻车制动单元；

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的转向控制方法。