[发明专利]转向控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：

在检测到辅助转向模式激活信号时，进入辅助转向模式；

实时检测方向盘转角，根据检测到的方向盘转角，转角与夹紧策略对应关系确定内侧后轮的夹紧策略，通过制动控制单元控制驻车制动单元对内侧后轮执行该夹紧策略对应的夹紧操作增加内侧后轮的滑移率，以减小车辆的转弯半径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到辅助转向模式信号时，进入辅助转向模式，包括：

在检测到发动机管理单元和自动变速器调节单元均接收到制动控制单元发出的辅助转向模式激活信号时，进入辅助转向模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时检测方向盘转角，根据检测到的方向盘转角，转角与夹紧策略对应关系确定内侧后轮的夹紧策略，通过制动控制单元控制驻车制动单元对内侧后轮执行该夹紧策略对应的夹紧操作增加内侧后轮的滑移率，以减小车辆的转弯半径包括：

实时检测方向盘转角，在检测到当前方向盘转角在第一设定转角范围内时，通过制动控制单元控制驻车制动单元对内侧后轮执行所述第一设定转角范围对应的夹紧操作，以使所述内侧后轮的滑移率保持在第一滑移区间；

如果在所述内侧后轮的滑移率保持在所述第一滑移区间时，当前方向盘转角仍在第一设定转角范围内时，则通过所述制动单元控制所述驻车制动单元使所述内侧后轮保持当前的夹紧状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时检测方向盘转角，根据检测到的方向盘转角，转角与夹紧策略对应关系确定内侧后轮的夹紧策略，通过制动控制单元控制驻车制动单元对内侧后轮执行该夹紧策略对应的夹紧操作增加内侧后轮的滑移率，以减小车辆的转弯半径包括：

实时检测方向盘转角，在检测到当前方向盘转角在第二设定转角范围内时，通过所述制动控制单元控制所述驻车制动单元对所述内侧后轮执行所述第二设定转角范围对应的夹紧操作，以使所述内侧后轮的滑移率保持在第二滑移区间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二滑移区间为在65％＜λ≤100％，所述通过所述制动控制单元控制所述驻车制动单元对所述内侧后轮执行所述第二设定转角范围对应的夹紧操作，以使所述内侧后轮的滑移率保持在第二滑移区间，包括：

在检测到所述内侧后轮的滑移率大于或等于85％时，通过所述制动控制单元向所述驻车制动单元发出释放信号，以使所述驻车制动单元减少对所述内侧后轮的夹持力度，直至所述内侧后轮的滑移率小于85％；

在检测到所述内侧后轮的滑移率小于或等于65％时，通过所述制动控制单元向向所述驻车制动单元发送夹紧信号，以使所述驻车制动单元增加对所述内侧后轮的夹持力度，以及使所述内侧后轮的滑移率保持在所述第二滑移区间。

6.根据权利要求1项所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到车速超过设定车速阈值时，且没有检测到制动信号时，对车辆的两前轮和外侧后轮施加制动力；

如果施加制动力设定制动时间后，车速仍高于设定车速阈值时，则退出辅助转向模式激活模式，并输出设定提示信息。

7.根据权利要求1项所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到设定生成信号时生成辅助转向模式激活信号；

所述设定生成信号包括激活功能开关开启信号、驻车制动单元工作信号、驻车制动单元功能等级正常信号、制动控制单元工作信号、制动控制单元功能等级正常信号、越野模式信号、驻车制动释放信号、制动踏板释放信号、变速箱状态为D档或L档信号、车速低于设定车速阈值信号、低速四驱模式信号。

8.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

辅助转向激活模块，用于在检测到辅助转向模式激活信号时，进入辅助转向模式；

辅助转向控制模块，用于实时检测方向盘转角，根据检测到的方向盘转角，转角与夹紧策略对应关系确定内侧后轮的夹紧策略，通过制动控制单元控制驻车制动单元对内侧后轮执行该夹紧策略对应的夹紧操作增加内侧后轮的滑移率，以减小车辆的转弯半径。