[发明专利]用于控制拖车摇摆的方法和系统

说明书

本发明公开了用于控制拖车摇摆的方法和系统。提供了用于牵引拖车的车辆的方法和系统。在示例性实施例中，在车辆上的一个或多个传感器被构造成提供传感器数据，并且在车辆上的处理器被构造成至少促进：使用传感器数据基于传感器数据的表示拖车摇摆的一个或多个参数以及对于所述一个或多个参数应用带通滤波器来监测拖车的拖车摇摆；以及当基于传感器数据的表示拖车摇摆的所述一个或多个参数以及对于所述一个或多个参数应用带通滤波器而确定拖车的拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由处理器提供给车辆、拖车或两者的一个或多个制动系统的指令来缓减拖车摇摆。

技术领域

本技术领域总体上涉及车辆，且更具体地，涉及用于控制牵引拖车的车辆并控制由拖车产生的摇摆的方法和系统。

背景技术

现今，某些车辆被配备为在行驶期间牵引拖车。然而，这种现有的车辆可能并不总是在拖车的摇摆方面提供对车辆和拖车的最佳控制。

因此，期望提供用于控制车辆和拖车（包括拖车的摇摆）的改进的方法和系统。此外，结合附图和本发明的该背景，本发明的其他期望的特征和特性将从本发明的随后的详细描述和所附权利要求书变得显而易见。

发明内容

根据示例性实施例，提供了一种方法，其包括：从在正牵引拖车的车辆上的一个或多个传感器获得传感器数据，车辆和拖车共同地包括车辆-拖车系统；经由设置在车辆上的处理器，使用传感器数据基于传感器数据的表示拖车摇摆的一个或多个参数以及对于所述一个或多个参数应用带通滤波器来监测拖车的拖车摇摆；以及当基于传感器数据的表示拖车摇摆的所述一个或多个参数以及对于所述一个或多个参数应用带通滤波器而确定拖车的拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由处理器提供给车辆-拖车系统的一个或多个制动系统的指令来缓减拖车摇摆。

另外，在示例性实施例中：监测包括：经由在车辆上的处理器，使用传感器数据基于车辆-拖车系统的挂钩（hitch，或为“牵引装置”）铰接角度以及对于挂钩铰接角度应用带通滤波器来监测拖车的拖车摇摆；并且缓减包括：当基于挂钩铰接角度以及对于挂钩铰接角度应用带通滤波器而确定拖车的拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由处理器提供给车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的指令来缓减拖车摇摆。

另外，在示例性实施例中：监测包括：经由在车辆上的处理器，使用传感器数据基于车辆的偏航率以及对于偏航率应用带通滤波器来监测拖车的拖车摇摆；并且缓减包括：当基于偏航率以及对于偏航率应用带通滤波器而确定拖车的拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由处理器提供给车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的指令来缓减拖车摇摆。

另外，在示例性实施例中：监测包括：经由在车辆上的处理器，使用传感器数据基于车辆-拖车系统的挂钩铰接角度和车辆的偏航率连同对于挂钩铰接角度和偏航率应用带通滤波器来监测拖车的拖车摇摆；并且缓减包括：当基于挂钩铰接角度、偏航率以及对于挂钩铰接角度和偏航率应用带通滤波器而确定拖车的拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由处理器提供给车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的指令来缓减拖车摇摆。

另外，在示例性实施例中，拖车摇摆的缓减包括：当基于拖车摇摆的摆动而确定拖车的拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由处理器提供给车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的指令来缓减拖车摇摆，该摆动经由所述一个或多个参数的摆动信号来表示，包括摆动信号的多个峰值。

另外，在示例性实施例中，拖车摇摆的缓减包括：当基于摆动信号的所述多个峰值的数量和所述多个峰值的相应幅度而确定拖车的拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由处理器提供给车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的指令来缓减拖车摇摆。

另外，在示例性实施例中，拖车摇摆的缓减包括：基于对于挂钩铰接角度和偏航率应用带通滤波器，经由由处理器提供给车辆的车辆制动系统的指令以在车辆的后车轴上应用均匀或差动制动，来缓减拖车摇摆。