[发明专利]用于控制拖车摇摆的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，其包括：

从在正牵引拖车的车辆上的一个或多个传感器获得传感器数据，所述车辆和拖车共同地包括车辆-拖车系统；

经由设置在所述车辆上的处理器，使用所述传感器数据基于所述传感器数据的表示拖车摇摆的一个或多个参数以及对于所述一个或多个参数应用带通滤波器来监测所述拖车的所述拖车摇摆；以及

当基于所述传感器数据的表示所述拖车摇摆的所述一个或多个参数以及对于所述一个或多个参数应用所述带通滤波器而确定所述拖车的所述拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由所述处理器提供给所述车辆-拖车系统的一个或多个制动系统的指令来缓减所述拖车摇摆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述监测包括：经由在所述车辆上的所述处理器，使用所述传感器数据基于所述车辆-拖车系统的挂钩铰接角度以及对于所述挂钩铰接角度应用所述带通滤波器来监测所述拖车的所述拖车摇摆；并且

所述缓减包括：当基于所述挂钩铰接角度以及对于所述挂钩铰接角度应用所述带通滤波器而确定所述拖车的所述拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由所述处理器提供给所述车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的所述指令来缓减所述拖车摇摆。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述监测包括：经由在所述车辆上的所述处理器，使用所述传感器数据基于所述车辆的偏航率以及对于所述偏航率应用所述带通滤波器来监测所述拖车的所述拖车摇摆；并且

所述缓减包括：当基于所述偏航率以及对于所述偏航率应用所述带通滤波器而确定所述拖车的所述拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由所述处理器提供给所述车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的所述指令来缓减所述拖车摇摆。

4.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述监测包括：经由在所述车辆上的所述处理器，使用所述传感器数据基于所述车辆-拖车系统的挂钩铰接角度和所述车辆的偏航率连同对于所述挂钩铰接角度和所述偏航率应用所述带通滤波器来监测所述拖车的所述拖车摇摆；并且

所述缓减包括：当基于所述挂钩铰接角度、所述偏航率以及对于所述挂钩铰接角度和所述偏航率应用所述带通滤波器而确定所述拖车的所述拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由所述处理器提供给所述车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的所述指令来缓减所述拖车摇摆。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拖车摇摆的所述缓减包括：当基于所述拖车摇摆的摆动而确定所述拖车的所述拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由所述处理器提供给所述车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的所述指令来缓减所述拖车摇摆，所述摆动经由所述一个或多个参数的摆动信号来表示，包括所述摆动信号的多个峰值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述拖车摇摆的所述缓减包括：当基于所述摆动信号的所述多个峰值的数量和所述多个峰值的相应幅度而确定所述拖车的所述拖车摇摆足以使缓减有必要时，经由由所述处理器提供给所述车辆-拖车系统的所述一个或多个制动系统的所述指令来缓减所述拖车摇摆。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述拖车摇摆的所述缓减包括：基于对于所述挂钩铰接角度和所述偏航率应用所述带通滤波器，经由由所述处理器提供给所述车辆的车辆制动系统的所述指令以在所述车辆的后车轴上应用均匀或差动制动，来缓减所述拖车摇摆。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述拖车摇摆的所述缓减包括：基于对于所述挂钩铰接角度和所述偏航率应用所述带通滤波器，经由由所述处理器提供给所述车辆的车辆制动系统的所述指令以在所述车辆的前车轴上应用差动制动，来缓减所述拖车摇摆。