[发明专利]一种激光雷达标定方法、存储介质和电子设备

说明书

本申请实施例提供一种激光雷达标定方法、存储介质和电子设备，涉及激光雷达技术领域。该方法通过获取陀螺寻北仪、全站仪、激光雷达和惯导系统之间的相对位置参数，得到激光雷达原点的全局坐标，通过惯导系统读取俯仰角，横滚角，方位角进而得到旋转矩阵，因此在激光雷达标定方程中，只剩余6个标定参数是未知的，从而仅需要两个标定点即可就求得标定参数。节省了所需要标定的点的数量，有利于批量快速标定。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及激光雷达标定方法。

背景技术

自动驾驶技术中，环境感知使不可获取的重要组成部分。环境感知，即利用传感器等设备，代替人眼进行道路上的环境状况、车流信息等进行监测，以使车辆获取车辆周边信息进行安全智能行驶，从而减少驾驶中对人的依赖。

激光雷达是目前广泛运用于各种自动驾驶汽车，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其可以采集被测目标物体的距离信息，方位角度信息以及俯仰角度信息，甚至可以根据信号处理，获取目标物体的形态信息。但激光雷达若要获取精确的测距信息以及角度信息，在出厂时还需要进行标定工作。因为激光雷达生产过程中的安装偏差、器件的不一致性等原因，会影响激光雷达测量的不准确性。故需要一种标定方法对激光雷达进行标定。

因此，如何对激光雷达进行标定，是需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种激光雷达标定方法、计算机可读存储介质和电子设备，以解决现有技术中如何对激光雷达进行标定的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采取了如下技术方案。

第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达标定方法，包括：

读取全站仪与陀螺寻北仪的第一位置关系参数；

根据第一位置关系参数和陀螺寻北仪的全局位置坐标，得到全站仪的全局位置坐标；

读取全站仪与惯性导航系统的第二位置关系参数；

根据第二位置关系参数，得到惯性导航系统的全局位置坐标；

根据惯性导航系统的全局位置坐标，以及激光雷达和惯性导航系统的第三位置关系参数，得到激光雷达的全局位置坐标；

通过惯性导航系统读取激光雷达的俯仰角a，横滚角b，方位角c；

运行激光雷达，获得至少两个标定点相对于激光雷达的第一坐标；

通过全站仪获得上述标定点的第二坐标；

根据激光雷达的全局位置坐标、俯仰角、横滚角、方位角、第一坐标和第二坐标，求解激光雷达的标定参数。

可选地，求解激光雷达的标定参数的步骤包括：

根据至少两个标定点的第一坐标和第二坐标，以及公式

求解激光雷达的标定参数；

其中，x,y,z为第一坐标，X,Y,Z为第二坐标且为标定点的全局位置坐标，

为激光雷达的旋转矩阵，X₀、Y₀、Z₀为激光雷达的全局位置坐标。

可选地，读取全站仪与陀螺寻北仪的第一位置关系参数的步骤包括：使全站仪与陀螺寻北仪对瞄，使陀螺寻北仪瞄准镜头中的十字中心与全站仪的十字中心重合，读取全站仪与陀螺寻北仪的距离d₁、全站仪的方位角α₁和俯仰角β₁。