[发明专利]一种激光雷达标定方法、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种激光雷达标定方法，其特征在于，包括：

读取全站仪与陀螺寻北仪的第一位置关系参数；

根据所述第一位置关系参数和所述陀螺寻北仪的全局位置坐标，得到所述全站仪的全局位置坐标；

读取所述全站仪与惯性导航系统的第二位置关系参数；

根据所述第二位置关系参数，得到所述惯性导航系统的全局位置坐标；

根据所述惯性导航系统的全局位置坐标，以及所述激光雷达和所述惯性导航系统的第三位置关系参数，得到所述激光雷达的全局位置坐标；

通过所述惯性导航系统读取激光雷达的俯仰角，横滚角和方位角；

运行所述激光雷达，获得至少两个标定点相对于所述激光雷达的第一坐标；

通过所述全站仪获得所述标定点的第二坐标；

根据所述激光雷达的全局位置坐标、所述俯仰角、所述横滚角、所述方位角、所述第一坐标和所述第二坐标，求解所述激光雷达的标定参数。

2.如权利要求1所述的激光雷达标定方法，其特征在于，根据所述激光雷达的全局位置坐标、所述俯仰角、所述横滚角、所述方位角、所述第一坐标和所述第二坐标，求解所述激光雷达的标定参数的步骤包括：

根据至少两个标定点的第一坐标和第二坐标，以及公式

求解所述激光雷达的标定参数；

其中，x,y,z为所述第一坐标，X,Y,Z为所述第二坐标且为所述标定点的全局位置坐标，

为所述激光雷达的旋转矩阵，a为所述俯仰角，b为所述横滚角，c为所述方位角，X₀、Y₀、Z₀为所述激光雷达的全局位置坐标。

3.如权利要求1所述的激光雷达标定方法，其特征在于，读取所述全站仪与所述陀螺寻北仪的第一位置关系参数的步骤包括：

控制所述全站仪与所述陀螺寻北仪对瞄，使陀螺寻北仪瞄准镜头中的十字中心与全站仪的十字中心重合，读取所述全站仪与所述陀螺寻北仪的距离d₁、全站仪的方位角α₁和俯仰角β₁。

4.如权利要求1所述的激光雷达标定方法，其特征在于，读取所述全站仪与所述惯性导航系统的第二位置关系参数的步骤包括：使所述全站仪瞄准所述惯性导航系统，读取所述全站仪与所述惯性导航系统的距离d₂、全站仪的方位角α₂、俯仰角β₂。

5.如权利要求1所述的激光雷达标定方法，其特征在于，在读取所述全站仪与所述陀螺寻北仪的第一位置关系参数的步骤之前，所述激光雷达标定方法还包括：

控制陀螺寻北仪在标定场地调平，并完成寻北。

6.如权利要求1所述的激光雷达标定方法，其特征在于，所述激光雷达与所述惯性导航系统的相对位置固定。

7.如权利要求6所述的激光雷达标定方法，其特征在于，所述激光雷达与所述惯性导航系统通过工装平台连接。

8.如权利要求6所述的激光雷达标定方法，其特征在于，所述激光雷达和所述惯性导航系统的第三位置关系参数包括：所述激光雷达相对于所述惯性导航系统的坐标X₁、Y₁、Z₁。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被计算装置执行时，实现权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，用于执行权利要求1至8任一项所述的方法。