[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种路径规划方法、装置、设备和介质，由于该方法确定的目标路径中的第一连线为直线，从而保证了AMR在进出栈板时是直进直出，避免碰撞栈板底部空间以及避免与栈板孔边缘发生剐蹭，并且由于目标路径中的目标曲线为曲线，从而避免了AMR在转弯时碰到栈板对面的货物或货架，提高了规划的进出栈板路径的安全性。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着工业智能化发展，可以看到越来越多的无人工厂的建立。而在这些无人工厂中，工人们逐渐被自动移动机器人(Automated mobile robots，AMR)替代，AMR在产线和仓库之间忙碌来回搬运的场景已经成为无人工厂的标配。

AMR的主要工作是搬运货物，常见的载具有栈板或者货架，常见的AMR为叉车AMR和地牛AMR；以栈板和叉车AMR举例，叉车AMR主要需要完成叉取栈板、拖运栈板以及放置栈板等动作，叉车AMR的基板需要经常地进出栈板的栈板孔。

但是由于仓库密集摆放的环境，常规规划的进出栈板路径经常会碰到对面的货物与货架或者剐蹭到栈板底部空间，这些会导致搬运的效率降低甚至货物放不稳，而造成不安全的情况。因此如何提高规划的进出栈板路径的安全性就成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种路径规划方法、装置、设备和介质，用以解决现有技术中规划的进出栈板路径的安全性较低的问题。

本发明提供了一种路径规划方法，所述方法包括：

获取输入的第一道路路径点和载具的目标点的位置，其中所述载具包括栈板和货架；

根据所述目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在所述出载具直线方向距所述目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定所述目标点与所述第二道路路径点的第一连线；

根据预先保存的目标道路的道路方向，确定所述第一道路路径点沿所述道路方向的第一直线，确定所述第一直线与所述第一连线的相交点，根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线，将所述第一连线和所述目标曲线作为目标路径。

进一步地，所述第一距离的确定过程包括：

根据所述目标点的位置、以及预先保存的所述目标道路靠近载具一侧边界线的位置，确定所述目标点距所述目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离，并确定所述第二距离、预先保存的自动移动机器人AMR的车后长以及预设偏移量的和值为第一距离。

进一步地，所述根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线包括：

根据所述相交点与所述第一道路路径点的第二连线、以及第一预设距离，确定所述第二连线上间隔所述第一预设距离的每个第一控制点，根据所述相交点与所述第二道路路径点的第三连线、以及第二预设距离，确定所述第三连线上间隔所述第二预设距离的每个第二控制点；

针对所述每个第一控制点和/或所述每个第二控制点，确定该第一控制点和/或该第二控制点对应的，通过了所述第一道路路径点和所述第二道路路径点的候选曲线；

根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线。

进一步地，所述根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线包括：