[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取输入的第一道路路径点和载具的目标点的位置，其中所述载具包括栈板和货架；

根据所述目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在所述出载具直线方向距所述目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定所述目标点与所述第二道路路径点的第一连线；

根据预先保存的目标道路的道路方向，确定所述第一道路路径点沿所述道路方向的第一直线，确定所述第一直线与所述第一连线的相交点，根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线，将所述第一连线和所述目标曲线作为目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离的确定过程包括：

根据所述目标点的位置、以及预先保存的所述目标道路靠近载具一侧边界线的位置，确定所述目标点距所述目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离，并确定所述第二距离、预先保存的自动移动机器人AMR的车后长以及预设偏移量的和值为第一距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线包括：

根据所述相交点与所述第一道路路径点的第二连线、以及第一预设距离，确定所述第二连线上间隔所述第一预设距离的每个第一控制点，根据所述相交点与所述第二道路路径点的第三连线、以及第二预设距离，确定所述第三连线上间隔所述第二预设距离的每个第二控制点；

针对所述每个第一控制点和/或所述每个第二控制点，确定该第一控制点和/或该第二控制点对应的，通过了所述第一道路路径点和所述第二道路路径点的候选曲线；

根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线包括：

针对所述每个候选曲线，若任一候选曲线中每个点距所述目标道路远离载具一侧边界线的最小距离大于第一预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第一预设距离阈值不小于自动移动机器人AMR的运动中心距车体轮廓的最远轮廓点的距离；或，

针对所述每个候选曲线，若所述AMR位于任一候选曲线中每个点时，车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离大于第二预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若存在至少两个候选曲线为目标曲线，所述方法还包括：

确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离，将最小距离最大的候选曲线确定为更新后的目标曲线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离之前，所述方法还包括：

针对所述至少两个候选曲线中的每个候选曲线，基于预先保存的所述AMR的车体大小，将所述AMR的运动中心位置放置于该候选曲线的每个点处，并根据预先保存的每个障碍物的大小和位置、每个其他设备的大小和位置，模拟确定在每个点处所述AMR是否与所述每个障碍物和所述每个其他设备发生碰撞，若否，则确定该候选曲线安全校验通过，若是，则确定该候选曲线安全校验不通过；

将通过安全校验的每个候选曲线作为更新后的每个候选曲线，并基于更新后的每个候选曲线，执行确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离的步骤。