[发明专利]一种车辆自适应巡航车速控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种车辆自适应巡航车速控制方法，获取自车的当前巡航车速、自车的左侧车道和右侧车道内的他车驾驶信息；根据自车左右两侧的他车驾驶信息确定自车在当前车道内的第一安全驾驶车速范围和第二安全驾驶车速范围；判断当前巡航车速是否属于第一安全驾驶车速范围和第二安全驾驶车速范围的交集内；在确定当前巡航车速属于交集内时，使自车按照当前巡航车速继续行驶；在确定当前巡航车速不属于交集内时，取交集中靠近当前巡航车速的极限值作为目标巡航车速，并使自车按照目标巡航车速行驶。本发明使得自车的行驶与周围交通流中相关他车关联，时刻关注他车的影响，进而使得车辆能够融合自车周围的驾驶环境，按决策的速度进行巡航。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，特别是涉及一种车辆自适应巡航车速控制方法及系统。

背景技术

在当今自动驾驶发展较快情况下，传统的ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)功能是使用率最高的一项辅助驾驶功能。现有的技术方案中，如果本车道存在目标车，则ACC按目标车的车速控制自车以一定时距跟随行驶；如果本车道没有目标车，则按驾驶员设定的速度控制自车以定速巡航行驶。

不过在很多场景下，ACC并没有充分利用车辆自身已经增强的感知能力，没有充分利用动态环境的拓展感知能力来使得它的自适应巡航速度控制更具安全感、更具和谐性的融入周围环境。比如，自适应巡航车辆高速地通过刚从匝道口汇入的自车右侧车道上的低速蠕行队列，并没有提前考虑低速蠕行车队列快速切入的很高概率及由此产生的安全隐患。类似场景比如：较晚的识别到一辆即将从自车左侧车道快速变道去匝道的车辆；又比如，较晚的识别到一辆从匝道汇入并将快速切入本车道的车辆。

所以，传统的ACC自适应巡航功能使得对急速切入的应急处理能力差，使车速控制不平滑，存在安全隐患，使该场景下自动驾驶车的行为不好被其他交通参与者理解，用户体验也差。

因此需要一种能够融合自车周围环境的驾驶方法，按决策的速度设置有安全感的自适应巡航车速，控制自适应巡航，使自动驾驶车辆融入周围车流场景，而非仅融入自车车道车流场景，使自动驾驶车辆有着与人类经验司机类似的驾车方式，并使自动驾驶车辆的行为可以被其他交通参与者预测，使自动驾驶车辆遵守现有的交通法规和规范。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种车辆自适应巡航车速控制方法及系统，使得车辆能够融合自车周围的驾驶环境，按决策的速度设置有安全感的自适应巡航车速，控制自适应巡航，使自动驾驶车辆融入周围车流场景，使自动驾驶车辆有着与人类经验司机类似的驾车方式，并使自动驾驶车辆的行为可以被其他交通参与者预测。

特别地，本发明提供了一种车辆自适应巡航车速控制方法，包括以下步骤：

获取自车的当前巡航车速、自车左侧车道的他车驾驶信息和自车右侧车道的他车驾驶信息；

根据所述自车左侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道内的第一安全驾驶车速范围，并根据所述自车右侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道内的第二安全驾驶车速范围；

在所述第一安全驾驶车速范围和所述第二安全驾驶车速范围具有交集时，判断所述当前巡航车速是否属于所述交集；

在确定所述当前巡航车速属于所述交集时，使所述自车按照所述当前巡航车速继续行驶；

在确定所述当前巡航车速不属于所述交集时，取所述交集中靠近所述当前巡航车速的极限值作为目标巡航车速，并使所述自车按照所述目标巡航车速行驶。

进一步地，所述根据所述自车左侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道内的第一安全驾驶车速范围，并根据所述自车右侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道内的第二安全驾驶车速范围，所述第一安全驾驶车速范围和/或所述第二安全驾驶车速范围的获取方式包括如下步骤：

将所述自车一侧的车道中在自车的行驶方向上距离自车最近的他车作为代表车；