[发明专利]基于全站仪的雷达标定方法

说明书

本发明公开了一种基于全站仪的雷达标定方法，涉及雷达标定技术领域，包括：获取雷达安装路侧观测点和参考点，并获取观测点的高斯克吕格坐标，以及参考点的高斯克吕格坐标；将观测点的高斯克吕格坐标和参考点的高斯克吕格坐标输入全站仪进行已知点建站；使用全站仪测量雷达表面中心点，获取雷达表面中心点的高斯克吕格坐标；将雷达表面中心点的高斯克吕格坐标转换为WGS‑84坐标，得到雷达表面中心点的经纬度。本申请的雷达标定易于操作，标定精度高，且运算速度快。

技术领域

本发明属于雷达标定技术领域，具体涉及一种基于全站仪的雷达标定方法。

背景技术

毫米波雷达是智慧公路的前端感知技术之一，对路口车辆、行人和交通状况进行实时感知，可以为交通管理者和交通参与者提供范围更广的交通环境状态，提升道路交通的效率，减少交通堵塞和交通事故的发生。

现有技术中，采用的标定方法需要封路，且操作繁琐，计算复杂，作业花费时间成本较高，标定精度较低。

因此，继续改善现有技术中的标定过程，提高标定精度。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种基于全站仪的雷达标定方法。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供一种基于全站仪的雷达标定方法，包括：

获取雷达安装路侧观测点和参考点，并获取观测点的高斯克吕格坐标，以及参考点的高斯克吕格坐标；

将观测点的高斯克吕格坐标和参考点的高斯克吕格坐标输入全站仪进行已知点建站；

使用全站仪测量雷达表面中心点，获取雷达表面中心点的高斯克吕格坐标；

将雷达表面中心点的高斯克吕格坐标转换为WGS-84坐标，得到雷达表面中心点的经纬度。

可选地，使用全站仪多次测量雷达表面中心点，计算平均值，作为雷达表面中心点的高斯克吕格坐标。

可选地，还包括：获取雷达法线正北偏转角；

使用全站仪测量雷达表面的第一测量点和第二测量点，获取第一测量点的高斯克吕格坐标和第二测量点的高斯克吕格坐标；

将第一测量点的高斯克吕格坐标和第二测量点的高斯克吕格坐标转换为WGS-84坐标，得到第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度；

将第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度转换为弧度；

基于第一测量点的经纬度的弧度和第二测量点的经纬度的弧度，得到第一测量点的经纬度对应的地球半径和纬度圈半径，以及第二测量点的经纬度对应的地球半径和纬度圈半径；

对第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度进行三角运算，得到由第一测量点和第二测量点组成的向量与地球正北方向的夹角，记为第一夹角；

判断雷达法线的朝向，将第一夹角转换为雷达法线的正北偏转角。

可选地，将第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度转换为弧度的过程包括：

第一测量点的经纬度为(B_D,L_D,H_D)，第二测量点的经纬度为(B_E,L_E,H_E)；其中，

将第一测量点的经纬度转换为弧度，即：

其中，B_D_Rad为第一测量点的纬度的弧度值，L_D_Rad为第一测量点的经度的弧度值，PI为常量；

将第二测量点的经纬度坐标转换为弧度，即：