[发明专利]核电站检修机器人推送设备

说明书

本发明涉及一种核电站检修机器人推送设备，包括平移机构以及姿态调整机构，所述平移机构包括导轨组件、可移动地安装于所述导轨组件上的移动平台以及用于驱动所述移动平台在所述导轨组件上移动的驱动组件；所述姿态调整机构安装于所述移动平台，用于安装核电站检修机器人，并调整所述核电站检修机器人的姿态。由于姿态调整机构能够将核电站检修机器人调整至合适的姿态并由平移机构将其送入合适的位置，操作过程中不需要工作人员进入水下，作业效率较高，且可防止工作人员在检修的过程中受到辐射的影响。

技术领域

本发明涉及核电站设备检修领域，更具体地说，涉及一种核电站检修机器人推送设备。

背景技术

在核电站需要换料大修时，工作人员需对核电站蒸汽发生器进行诸如传热管检测、传热管维修、堵板等检修作业。目前主要采用人工进入水室直接作业或人工将检修设备安装在水室中进行操作，采用人工将检修设备，如核电站检修机器人，安装在水室中的作业方式时，因需要作业人员进入高辐照环境，受照剂量高，工作人员操作时的风险较大；且工作人员在水下活动不便，作业效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种改进的核电站检修机器人推送设备。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电站检修机器人推送设备，包括平移机构以及姿态调整机构，所述平移机构包括导轨组件、可移动地安装于所述导轨组件上的移动平台以及用于驱动所述移动平台在所述导轨组件上移动的驱动组件；所述姿态调整机构安装于所述移动平台，用于安装核电站检修机器人，并调整所述核电站检修机器人的姿态。

在一些实施方式中，所述姿态调整机构包括第一支座以及安装于所述第一支座上的第一旋转组件，所述第一支座连接于所述移动平台；所述第一支座与所述移动平台的连接面和所述第一支座与第一旋转组件的连接面呈一夹角。

在一些实施方式中，所述姿态调整机构还包括第二支座以及安装于所述第二支座上的第二旋转组件，所述第二支座连接于所述第一旋转组件；所述第二支座与所述第一旋转组件的连接面和所述第二支座与所述第二旋转组件的连接面呈一夹角。

在一些实施方式中，所述姿态调整机构还包括第三支座以及安装于所述第三支座上的摆动组件，所述第三支座固定于所述第二旋转组件上。

在一些实施方式中，所述摆动组件包括安装在所述第三支座上的转轴以及通过所述转轴可摆动地连接于所述第三支座的支臂，所述支臂上设有快拆口，所述快拆口与核电站检修机器人的接口相适配。

在一些实施方式中，所述摆动组件还包括电动推缸，所述电动推缸一端铰接于所述第三支座，所述电动推缸的另一端铰接于所述支臂远离所述第三支座的一端。

在一些实施方式中，所述第一旋转组件包括第一旋转件、驱动所述第一旋转件旋转的第一连接轴以及同轴连接于所述第一连接轴第一旋转驱动电机，所述第一旋转驱动电机驱动所述第一旋转件旋转。

在一些实施方式中，所述第一旋转组件还包括连接于所述第一旋转驱动电机的第一减速箱，所述第一减速箱连接于所述第一连接轴。

在一些实施方式中，所述第一旋转组件还包括第一角度采集装置，所述第一角度采集装置抵接于所述第一连接轴。

在一些实施方式中，所述第一旋转组件还包括第一固定座分别收容所述第一连接轴以及所述第一角度采集装置。

在一些实施方式中，所述第一角度采集装置包括第一旋转摩擦轮以及同轴安装于所述第一旋转摩擦轮的第一旋转角度传感器，所述所述第一旋转摩擦轮抵接于所述第一连接轴。

在一些实施方式中，所述第一角度采集装置还包括第一传感器固定板以及至少一个第一导柱，所述第一传感器固定板上设有至少一个长圆孔，所述第一传感器固定板通过所述至少一个第一导柱安装于所述第一固定座上，所述第一导柱穿设于所述长圆孔。