[发明专利]核电站检修机器人推送设备

权利要求书

1.一种核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，包括：

平移机构(10)，所述平移机构(10)包括导轨组件(11)、可移动地安装于所述导轨组件(11)上的移动平台(12)以及用于驱动所述移动平台(12)在所述导轨组件(11)上移动的驱动组件(13)；以及

姿态调整机构(20)，安装于所述移动平台(12)，用于安装核电站检修机器人，并调整所述核电站检修机器人的姿态。

2.根据权利要求1所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述姿态调整机构(20)包括第一支座(21)以及安装于所述第一支座(21)上的第一旋转组件(22)，所述第一支座(21)连接于所述移动平台(12)；所述第一支座(21)与所述移动平台(12)的连接面和所述第一支座(21)与第一旋转组件(22)的连接面呈一夹角。

3.根据权利要求2所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述姿态调整机构(20)还包括第二支座(23)以及安装于所述第二支座(23)上的第二旋转组件(24)，所述第二支座(23)连接于所述第一旋转组件(22)；所述第二支座(23)与所述第一旋转组件(22)的连接面和所述第二支座(23)与所述第二旋转组件(24)的连接面呈一夹角。

4.根据权利要求3所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述姿态调整机构(20)还包括第三支座(25)以及安装于所述第三支座(25)上的摆动组件(26)，所述第三支座(25)固定于所述第二旋转组件(24)上。

5.根据权利要求4所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述摆动组件(26)包括安装在所述第三支座(25)上的转轴(261)以及通过所述转轴(261)可摆动地连接于所述第三支座(25)的支臂(262)，所述支臂(262)上设有快拆口(266)，所述快拆口(266)与核电站检修机器人的接口相适配。

6.根据权利要求5所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述摆动组件(26)还包括电动推缸(263)，所述电动推缸(263)一端铰接于所述第三支座(25)，所述电动推缸(263)的另一端铰接于所述支臂(262)远离所述第三支座(25)的一端。

7.根据权利要求3所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一旋转组件(22)包括第一旋转件(221)、驱动所述第一旋转件(221)旋转的第一连接轴(224)以及同轴连接于所述第一连接轴(224)第一旋转驱动电机(222)，所述第一旋转驱动电机(222)驱动所述第一旋转件(221)旋转。

8.根据权利要求7所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一旋转组件(22)还包括连接于所述第一旋转驱动电机(222)的第一减速箱(223)，所述第一减速箱(223)连接于所述第一连接轴(224)。

9.根据权利要求7所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一旋转组件(22)还包括第一角度采集装置(225)，所述第一角度采集装置(225)抵接于所述第一连接轴(224)。

10.根据权利要求9所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一旋转组件(22)还包括第一固定座(226)分别收容所述第一连接轴(224)以及所述第一角度采集装置(225)。

11.根据权利要求10所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一角度采集装置(225)包括第一旋转摩擦轮(2251)以及同轴安装于所述第一旋转摩擦轮(2251)的第一旋转角度传感器(2252)，所述所述第一旋转摩擦轮(2251)抵接于所述第一连接轴(224)。