[发明专利]设备定位方法、装置、电子设备及非易失性存储介质

说明书

本发明公开了一种设备定位方法、装置、电子设备及非易失性存储介质。其中，该方法包括：通过第一目标图像和第二目标图像，确定第一目标图像和第二目标图像之间的第一特征，其中，第一特征为体现第一目标图像和第二目标图像之间的差异部分的特征，第一目标图像和第二目标图像为目标设备在目标生理通道中采集的图像；通过第一特征，第一目标图像和第二目标图像，确定第一目标图像和第二目标图像之间的第二特征，其中，第二特征为体现第一目标图像和第二目标图像之间的相同部分的特征；通过第二特征确定目标匹配点对。本发明解决了由于相关技术中图像配准结果不准确造成的内窥镜定位不准确的技术问题。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种设备定位方法、装置、电子设备及非易失性存储介质。

背景技术

目前相关技术中内窥镜在进行定位时，通常是通过直接确定采集到的图像之间的SIFT特征描述子来实现图像之间的帧间配准，并根据配准结果完成定位。但是直接通过SIFT特征描述子来进行帧间配准时，通常只能确定几个有限的匹配点对，导致图像的帧间配准结果不准确，进而导致定位不准确。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种设备定位方法、装置、电子设备及非易失性存储介质，以至少解决由于相关技术中图像配准结果不准确造成的内窥镜定位不准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种设备定位方法，包括：通过第一目标图像和第二目标图像，确定第一目标图像和第二目标图像之间的第一特征，其中，第一特征为体现第一目标图像和第二目标图像之间的差异部分的特征，第一目标图像和第二目标图像为目标设备在目标生理通道中采集的图像；通过第一特征，第一目标图像和第二目标图像，确定第一目标图像和第二目标图像之间的第二特征，其中，第二特征为体现第一目标图像和第二目标图像之间的相同部分的特征；通过第二特征确定目标匹配点对，其中，目标匹配点对中包括第一像素点和第二像素点，第一像素点位于第一目标图像中，第二像素点位于第二目标图像中，目标匹配点对用于确定目标设备在采集第一目标图像和在采集第二目标图像时的位姿差异信息，位姿差异信息用于确定所述目标设备在所述目标生理通道中的位姿信息。

可选地，通过第一目标图像和第二目标图像，确定第一目标图像和第二目标图像之间的第一特征的步骤包括：将第一目标图像和第二目标图像输入至光流差分学习网络中，并获取光流差分学习网络输出的光流差分图像；将光流差分图像输入至差异像素学习网络中，并获取差异像素学习网络输出的第一特征，其中，第一特征包括第一目标图像和第二目标图像之间的差异部分的形状特征和细节特征。

可选地，确定第一目标图像和第二目标图像之间的第二特征的步骤包括：叠加第一目标图像和第二目标图像，得到第三目标图像；将第三目标图像输入到目标神经网络中，获取目标神经网络输出的第三特征，其中，第三特征为第一目标图像和第二目标图像之间的特征联合表示；通过第一特征和第三特征，确定第二特征，其中，第二特征包括第一目标图像和第二目标图像之间的相同部分的形状特征和细节特征。

可选地，通过第一特征和第三特征，确定第二特征的步骤包括：将第一特征输入注意力网络，获得由注意力网络输出的目标权重，目标权重用于表征第一特征对应的各个像素点的重要程度；根据目标权重和第三特征确定第二特征。

可选地，根据目标权重和第三特征确定第二特征的步骤包括：确定目标权重和第三特征计算得到的第二运算结果，第二运算结果用于突出第三特征中与差异部分的特征对应的特征信息；确定第三特征和第二运算结果之间的差分运算结果为第二特征。

可选地，通过第二特征确定目标匹配点对的步骤包括：将第二特征和像素网格输入至匹配点学习网络中，并获取匹配点学习网络输出的备选匹配点对的位置信息和匹配程度，像素网络匹配于第一目标图像和/或第二目标图像；依据匹配程度，从备选匹配点对中确定目标匹配点对。