[发明专利]侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；根据待泊车位信息及周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定当前泊入场景对应的泊入起始点；在控制车辆行驶至泊入起始点后，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。本申请可以针对不同的待泊车位的场景，通过先确定对应的泊入起始点，再进行后续线路规划，便于减少计算量，减少泊车换步次数，提高泊车效率和成功率。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的快速发展，汽车的数量逐年攀升，据统计全国机动车保有量已经达到3.4亿辆，而与数量逐年攀升的汽车不匹配的是停车场地数量和面积，现有停车场设计的停车位较为狭窄和紧凑，这就造成了泊车成功率低和停车困难的问题。

相关技术中，通过摄像头或雷达等设备捕捉停车位的可用空间，基于可用空间进行车辆的泊车规划，从而实现车辆的自动泊车，可以避免驾驶员经验不足导致的停车失败。

然而，相关技术中，需要实时结合车辆当前位置进行计算调整，泊车切换步数较多，泊车效率较差，消耗算力较大，且应用场景较为单一，有待改善。

发明内容

本申请提供一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，泊车切换步数较多，泊车效率较差，消耗算力较大，且应用场景较为单一的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种侧方车位的车辆泊车方法，包括以下步骤：基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；根据所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定所述当前泊入场景对应的泊入起始点；以及在控制所述车辆行驶至所述泊入起始点后，按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据待泊车位信息及周围可行驶空间确定车辆的当前泊入场景，从而可以根据不同的泊入场景进行相应的路径规划，进而确定对应的泊入起始点，便于进行后续路径规划，减少泊车换步次数，提高泊车效率，进一步实现泊车路径规划，缓解用户经验不足导致的泊车识别，增加用户泊车体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：在所述当前泊入场景为车位前后均存在障碍物场景时，获取第一前障碍物和第一后障碍物的轮廓聚类的信息；根据所述轮廓聚类的信息计算障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度；根据所述上边界和边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径。

根据上述技术手段，本申请实施例可以针对待泊车位前后均存在障碍物的场景进行泊车规划，通过障碍物的轮廓聚类的信息计算泊车可用空间，进而增加泊车成功率。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述前后障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径，包括：由所述车辆的右侧后轮中心与第一前方障碍物的左前侧角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第一段行驶圆弧；由所述车辆的右前角与所述第一前方障碍物的左后方角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第二段行驶圆弧。

根据上述技术手段，本申请实施例可以规划行驶圆弧，实现车辆平稳泊车，减少泊车换步次数。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：在所述当前泊入场景为车位前方存在障碍物场景时，根据第二前障碍物的轮廓聚类的信息生成所述泊车规划路径。

根据上述技术手段，本申请实施例可以针对待泊车位前方存在障碍物的场景，生成相应的规划路径，从而增加泊车的成功率。