[发明专利]侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种侧方车位的车辆泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；

根据所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定所述当前泊入场景对应的泊入起始点；以及

在控制所述车辆行驶至所述泊入起始点后，按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：

在所述当前泊入场景为车位前后均存在障碍物场景时，获取第一前障碍物和第一后障碍物的轮廓聚类的信息；

根据所述轮廓聚类的信息计算障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度；

根据所述上边界和边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前后障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径，包括：

由所述车辆的右侧后轮中心与第一前方障碍物的左前侧角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第一段行驶圆弧；

由所述车辆的右前角与所述第一前方障碍物的左后方角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第二段行驶圆弧。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：

在所述当前泊入场景为车位前方存在障碍物场景时，根据第二前障碍物的轮廓聚类的信息生成所述泊车规划路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：

在所述当前泊入场景为车位后方存在障碍物场景时，据第二厚障碍物的轮廓聚类的信息生成所述泊车规划路径。

6.一种侧方车位的车辆泊车装置，其特征在于，包括：

构建模块，用于基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；

识别模块，用于根据所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定所述当前泊入场景对应的泊入起始点；以及

控制模块，用于在控制所述车辆行驶至所述泊入起始点后，按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

获取单元，用于在所述当前泊入场景为车位前后均存在障碍物场景时，获取第一前障碍物和第一后障碍物的轮廓聚类的信息；

计算单元，用于根据所述轮廓聚类的信息计算障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度；

第一生成单元，用于根据所述上边界和边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一生成单元进一步用于由所述车辆的右侧后轮中心与第一前方障碍物的左前侧角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第一段行驶圆弧；由所述车辆的右前角与所述第一前方障碍物的左后方角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第二段行驶圆弧。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的侧方车位的车辆泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的侧方车位的车辆泊车方法。