[发明专利]一种群体移动协同机器人系统

权利要求书

1.一种群体移动协同机器人系统，包括若干机器人、若干用于机器人的定位场地和用于机器人的通讯系统(3)，其特征在于，所述定位场地上设有磁导轨和有色节点(202)。

2.根据权利要求1所述的群体移动协同机器人系统，其特征在于，所述通讯系统(3)包括处理模块，用于为各个相连接的组件模块提供算力和设置控制程序；

通信连接模块，用于实现机器人与机器人、机器人与上位机之间的通讯；

协同控制模块，用于实现机器人的协同功能；

功能执行模块，用于连接控制协同控制模块，实现相应的协同控制指令或根据组件之间连接方式的不同切换对机器人的控制方式，其中：所述处理模块分别连接所述通信连接模块、所述协同控制模块和所述功能执行模块，所述通信连接模块通过所述协同控制模块与所述功能执行模块相连接。

3.根据权利要求2所述的群体移动协同机器人系统，其特征在于，所述协同控制模块包括光照传感器、蜂鸣器、开关、RGB可编程灯光、主控芯片、电机驱动芯片、三轴陀螺仪、颜色识别传感器组和霍尔传感器。

4.根据权利要求3所述的群体移动协同机器人系统，其特征在于，所述通信连接模块包括：全局通信模块，用于构建上位机到所有机器人个体的全局通信网络；

局部通信模块，用于实现各机器人个体之间相互通信。

5.根据权利要求4所述的群体移动协同机器人系统，其特征在于，所述全局通信模块通过Zigbee模块实现全局通信；

所述局部通信模块通过蓝牙模块实现局部通信，用于至少2个机器人之间进行局部通信，所述处理模块通过蓝牙信号强度实现周边机器人距离的测量。

6.根据权利要求5所述的群体移动协同机器人系统，其特征在于，所述功能执行模块，基于Zigbee通信模块的全局通信系统时，采用集中式控制方法对各机器人进行控制；

基于蓝牙模块的局部通信系统，采用分布式控制方法对各机器人进行控制。

7.根据权利要求6所述的群体移动协同机器人系统，其特征在于，所述磁导轨为十字结构，所述机器人通过所述磁导轨实现前、后、左、右四个方向进行精准的移动；

所述机器人通过所述协同控制模块和所述磁导轨实现左前、左后、右前、右后四个方向的精准移动。

8.根据权利要求7所述的群体移动协同机器人系统，其特征在于，所述颜色传感器组包括颜色传感器和用于辅助颜色识别的辅助照明灯，所述颜色传感器组、通过所述磁导轨和所述有色节点(202)用于所述机器人通过通讯系统(3)定位当前所在位置。