[发明专利]双臂履带式侦查救援机器人

说明书

本发明涉及一种双臂履带式侦查救援机器人，其结构包括移动平台，在移动平台上设置有夹持机械臂以及剪式机械臂；剪式机械臂包括第一手臂，在第一手臂上设置有剪式末端执行器，夹持机械臂包括第二机械臂，在第二机械臂上设置有可重构机械爪，由夹持机械臂和剪式机械臂配合进行拆弹或其他工作。移动平台通过伞式升降机构可以实现履带驱动和轮式驱动的转换，从而适应于不同的路况。本发明具有优越的越障能力，能够适应多种路况，能够快速到达救援现场，剪式机械臂配合夹持机械臂能够快速的进行拆弹作业，效率高，且本发明具有较宽的使用范围，也适用于常规的侦查救援工作。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体地说是一种双臂履带式侦查救援机器人。

背景技术

自然灾害、恐怖活动和各种突发事故会造成灾难的发生，在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间用于在废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率大大降低。在这种紧急而危险的环境下，侦察救援机器人可以为救援人员提供帮助。近年来城市搜寻和救援机器人在军事或城市突发事件中发挥着越来越重要的作用，在探测炸弹、搜寻人质和其他危险作业中扮演了重要角色。

尤其是在反恐行动中，经常需要进行拆弹作业，但拆除恐怖分子安装的炸弹对拆弹人员而言十分危险，采用机器人替代人员进行拆弹作业能够减少人员的伤亡，但是现有用于拆弹的侦查救援机器人仍存在很多问题，导致无法顺利完成拆弹任务。现有大多数现有机器人的移动平台采用轮式或者履带式，越障能力、地形适应能力相对较低。并且体积较大，难以在狭小空间工作，在侦察救援任务执行过程中难以适应环境变化，灵活性相对较低，抓取和移动物体能力有限。同时，无法应对炸弹线位于炸弹壳体内部的情况，工作效率低且适用范围小。

发明内容

本发明的目的就是提供一种双臂履带式侦查救援机器人，以解决现有侦查救援机器人越障能力差、灵活性低、工作效率低且适用范围小的问题。

本发明是这样实现的：一种双臂履带式侦查救援机器人，包括移动平台，在所述移动平台上设置有夹持机械臂以及剪式机械臂；所述剪式机械臂包括第一手臂，在所述第一手臂上设置有剪式末端执行器，所述剪式末端执行器包括执行器架体，在所述执行器架体的两侧分别设置有伸缩驱动机构，在所述执行器架体的前端两侧分别铰接有连接杆，所述伸缩驱动机构的一端铰接在所述执行器架体的后端，另一端与所述连接杆铰接，在所述连接杆的内侧设有向前延伸的剪切头，由两个所述伸缩驱动机构驱动两个剪切头的对合与张开，在两个所述剪切头之间设置有旋拧机构。

所述移动平台包括车体，在所述车体的两侧分别设置有履带驱动机构，在所述履带驱动机构的端部设置有摆臂履带机构，在所述车体上设置有伞式升降机构，在所述伞式升降机构上设置有驱动轮，所述驱动轮由所述伞式升降机构驱动向下伸出或收缩回所述车体内。

所述旋拧机构包括设置在所述执行器架体上的旋转驱动机构，在所述执行器架体的前端设置有旋转轴，在所述旋转轴的端部可拆卸安装有螺丝刀，所述旋转轴由所述旋转驱动机构驱动。

在其中一个剪切头上设有刀刃，在另一个剪切头上设有弧形凹口，在所述弧形凹口的顶面上设有切入槽，所述刀刃和所述切入槽相对应，在所述弧形凹口的中心设有半圆槽。

所述伞式升降机构包括竖直方向的升降柱，在所述升降柱上套接有升降平台，在所述升降平台上铰接有第一连杆，在所述升降柱的顶部铰接有第二连杆，所述第一连杆的端部铰接在所述第二连杆上，在所述车体上设有水平方向的滑道，在所述滑道上滑动设置有滑块，在所述滑块上铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的下端和所述第二连杆的下端相互铰接，所述驱动轮设置于所述第二连杆的下端，在所述升降柱的下端设置有驱动元件，所述驱动元件驱动所述升降平台沿所述升降柱移动。

所述车体包括底板和顶板，所述底板和所述顶板通过连接柱相互连接，在所述底板上开有用于所述驱动轮伸出的通过孔。