[发明专利]RTK俯仰角的基准值的测量方法和装置

说明书

本申请涉及一种RTK俯仰角的基准值的测量方法和装置。该方法包括：获取符合预设条件的RTK系列定位数据；根据RTK系列定位数据，计算车辆行驶的系列路面坡度值；获取RTK传感器输出的系列俯仰角值；获取系列同一时刻的路面坡度值和俯仰角值差值，进行降噪处理，得到RTK传感器的俯仰角的基准值。本申请提供的方案无需设置特定场地对车辆的RTK传感器的零偏角进行标定，仅通过本申请的方法就可以实现在车辆行驶过程中对零偏角进行动态标定。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及RTK俯仰角的基准值的测量方法和装置。

背景技术

RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法。但RTK 传感器在汽车安装过程中可能存在误差，造成接收的RTK系列定位数据不能直接使用，根据接收的RTK系列定位数据有误差。

因此，现有技术中，常常标定安装RTK传感器的俯仰角，来计算RTK 传感器的安装误差。但在现有技术标定RTK俯仰角中需要汽车在特定场地进行行驶，并获取特定场地的倾角。但测量特定场地的倾角角值比较困难，倾角的测量值也易受环境影响(比如场地会震动，对测量效果影响很大)。同时，在标定过程中标定场地还需要配备大量传感器和标定装置，造成标定过程中操作复杂，且操作不便捷。

因此，现有RTK俯仰角的基准值的测量过程中，存在需要在特定场地进行标定、及标定过程操作复杂的问题。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种RTK俯仰角的基准值的测量方法和装置，能够提升测量RTK俯仰角的基准值的效率。

本申请第一方面提供1.一种RTK俯仰角的基准值的测量方法，包括：

获取符合预设条件的RTK系列定位数据；

根据RTK系列定位数据，计算车辆行驶的系列路面坡度值；

获取RTK传感器输出的系列俯仰角值；

获取系列同一时刻的路面坡度值和俯仰角值差值，进行降噪处理，得到RTK传感器的俯仰角的基准值。

可选地，获取符合预设条件的RTK系列定位数据，包括：

设置RTK系列定位数据强度阈值；

选取在RTK系列定位数据强度阈值内连续点的RTK系列定位数据。

可选地，方法还包括：系列路面坡度值的正值表示车辆行驶状态为上坡状态，系列路面坡度值的负值表示车辆行驶状态为下坡状态。

可选地，根据RTK系列定位数据，计算车辆行驶的系列路面坡度值，包括：

根据接收的RTK系列定位数据，计算车辆行驶位置的三维坐标；

根据车辆行驶位置的三维坐标，计算接收RTK系列定位数据的时刻对应路面坡度值；

根据路面坡度值和接收RTK系列定位数据的时刻，计算车辆行驶的系列路面坡度值。

可选地，根据RTK系列定位数据，计算车辆行驶的系列路面坡度值，包括：

根据RTK系列定位数据和接收RTK系列定位数据的时刻，获取车辆在相邻时刻的行驶距离及车辆在相邻时刻的路面高度差，并计算RTK系列定位数据时刻对应的路面坡度值；

根据路面坡度值和接收RTK系列定位数据的时刻，计算系列路面坡度值。