[发明专利]RTK俯仰角的基准值的测量方法和装置

权利要求书

1.一种RTK俯仰角的基准值的测量方法，其特征在于，包括：

获取符合预设条件的RTK系列定位数据；

根据所述RTK系列定位数据，计算车辆行驶的系列路面坡度值；

获取RTK传感器输出的系列俯仰角值；

获取系列同一时刻的所述路面坡度值和所述俯仰角值差值，进行降噪处理，得到所述RTK传感器的俯仰角的基准值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取符合预设条件的RTK系列定位数据，包括：

设置RTK系列定位数据强度阈值；

选取在所述RTK系列定位数据强度阈值内连续点的RTK系列定位数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述系列路面坡度值的正值表示车辆行驶状态为上坡状态，所述系列路面坡度值的负值表示所述车辆行驶状态为下坡状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述RTK系列定位数据，计算车辆行驶的系列路面坡度值，包括：

根据接收的RTK系列定位数据，计算车辆行驶位置的三维坐标；

根据所述车辆行驶位置的三维坐标，计算接收RTK系列定位数据的时刻对应路面坡度值；

根据所述路面坡度值和接收RTK系列定位数据的时刻，计算车辆行驶的系列路面坡度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述RTK系列定位数据，计算车辆行驶的系列路面坡度值，包括：

根据所述RTK系列定位数据和接收RTK系列定位数据的时刻，获取车辆在相邻时刻的行驶距离及车辆在所述相邻时刻的路面高度差，并计算RTK系列定位数据时刻对应的路面坡度值；

根据所述路面坡度值和所述接收RTK系列定位数据的时刻，计算所述系列路面坡度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取系列同一时刻的所述路面坡度值和所述俯仰角值差值，包括：

获取系列同一时刻的所述路面坡度值和所述俯仰角值差值；

选取输出稳定的连续点的所述路面坡度值和所述俯仰角值差值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取系列同一时刻的所述路面坡度值和所述俯仰角值差值，进行降噪处理，得到所述RTK传感器的俯仰角的基准值，包括：

至少两次采集所述连续点的所述路面坡度值和所述俯仰角值差值；

根据采集次数和每次采集获取的所述路面坡度值和所述俯仰角值差值，求取平均值，所述平均值为所述RTK传感器的俯仰角的基准值。

8.一种RTK俯仰角的基准值的测量装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于获取符合预设条件的RTK系列定位数据；

第一函数单元，用于根据所述RTK系列定位数据，计算车辆行驶的系列路面坡度值；

第二函数单元，用于获取RTK传感器输出的系列俯仰角值；

校准单元，用于获取系列同一时刻的所述路面坡度值和所述俯仰角值差值，进行降噪处理，得到所述RTK传感器的俯仰角的基准值。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。