[发明专利]一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法

权利要求书

1.一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，

无人机实现无人机飞行达到厘米级精确定位，根据激光点云扫描杆塔、电力线及附属设施数据，通过无人机自主航检规划软件，规划无人机巡视路径，结合输电线路实际针对不同塔型，考虑缺陷位置和镜头角度，得到无人机拍摄的最佳位置，最大限度提高无人机巡检质量和效率；

无人机巡视路径包括：巡视单回路直线塔的巡视路径、巡视单回路耐张塔的巡视路径、巡视双回路直线塔的巡视路径和巡视双回路耐张塔的巡视路径。

2.根据权利要求1所述的一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，拍摄顺序：整体呈倒U字型顺序，杆塔先左后右，左侧先下后上，右侧先上后下。

3.根据权利要求2所述的一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，巡视单回路直线塔的巡视路径，拍摄顺序：整体呈倒U字型顺序，杆塔先左后右，左相挂点先下后上，中相挂点先上后下，右相挂点先上后下，巡视路线呈M型航线。

4.根据权利要求2所述的一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，巡视单回路耐张塔的巡视路径，拍摄顺序：整体呈倒U字型顺序，杆塔先左后右，左侧杆塔挂点先下后上，右侧杆塔挂点先上后下，耐张绝缘子串挂点先小后大。

5.根据权利要求2所述的一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，巡视双回路直线塔的巡视路径，拍摄顺序：整体呈倒U字型顺序，杆塔先左后右，左侧杆塔挂点先下后上、先左后右，右侧杆塔挂点先上后下、先右后左。

6.根据权利要求2所述的一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，巡视双回路耐张塔的巡视路径，拍摄顺序：整体呈倒S型顺序，杆塔先左后右，左侧杆塔挂点先下后上，耐张绝缘子先小后大，右侧杆塔挂点先上后下。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，拍摄要求：

无人机在杆塔左上方进行全塔、塔头、塔身拍摄；拍摄塔号牌无人机距离塔号牌4.5-5.5米，高于塔号牌2米，镜头俯视，拍摄到塔号牌和基础；无人机与挂点保持2.8-3.2米距离，直线挂点螺栓穿向由小号侧到大号侧，部分杆塔是双串绝缘子，镜头在大号侧拍摄，与线路垂直方向保持29-31°夹角；耐张挂点拍摄照片，拍摄到所有挂点情况；保证拍摄目标互不遮挡，照片中目标情况清晰。

8.根据权利要求1-6任一项所述的一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，所述无人机为RTK无人机。

9.根据权利要求1-6任一项所述的一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，用于超、特高压输电线路单回路直线塔的无人机巡检方法、单回路耐张塔的无人机巡检方法、同塔并架双回路直线塔的无人机巡检方法、同塔并架双回路耐张塔的无人机巡检方法。

10.根据权利要求1-6任一项所述的一种高压输电线路杆塔无人机精细化巡视方法,其特征在于，所述杆塔下部设有塔号牌，电力线的悬挂点设在目标巡视杆塔的上部，通过无人机巡视杆塔及电力线的挂点部位。