[发明专利]一种架空线作业机器人及作业物联网平台

说明书

本发明涉及一种架空线作业机器人及作业物联网平台。所述架空线作业机器人包括主机仓和作业仓，所述主机仓与作业仓通过物理连接件可拆卸连接，所述主机仓设有行走装置、上下线装置、控制装置；所述作业仓内设有作业装置，控制装置控制行走装置、上下线装置和作业装置的运作。本发明的架空线作业机器人采用主机仓、作业仓的分体式结构与设计；主机仓负责上线与行走功能，协同作业控制；作业仓负责完成作业任务，根据作业任务类型设计不同的作业仓，可灵活地更换不同的作业仓。

技术领域

本发明涉及架空线作业领域，尤其涉及一种架空线作业机器人及作业物联网平台。

背景技术

不停电带电作业已成为架空线路的电气设备长期运行中重要的运维检修手段。作业人员穿戴安全防护服，依靠吊篮、吊车、云梯、斗臂车等高处作业平台进行作业，存在电压等级越高，对安全防护、绝缘用具的要求越严苛，具有人工成本高、工器具体积大而重，自动化程度不高的弊端。从带电作业技术研究的发展来看，研制承载等电位作业的轻型化、机械化、智能化装置，实现作业人员遥控操作的装置，进一步降低劳动强度、提高工作效率，是其发展趋势。

一种能够完成架空线路上移动行走或作业任务的智能机器—架空线作业机器人应运而生，其符合带电、等电位、轻量化、智能遥控作业场景需求，有区别于依赖液压提升、斗臂车、机械臂等重型机械化装置的中间电位作业法，相比无人机的作业场景更具有实用价值。

架空线作业机器人作业过程划分为四个阶段：上线(从地面到达架空线)、行走(如行走轮挂载及行走)、作业(比如巡检、涂覆、维修等作业)、返回(从架空线返回地面)。当前市场上作业机器人种类很多，基本是专门解决某一项作业任务而研发的一体机，虽然大部分模块化设计在逻辑上清晰的，但在物理结构与设计上是模糊的，部件间耦合性强，物理结构划分不清，更换维修某部件不易，机器灵活性不强、可扩展性差、研发成本高。

发明内容

有鉴于此，本发明针对现有架空线作业机器人灵活性不强、可扩展性差等的问题，提供一种架空线作业机器人及作业物联网平台。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种架空线作业机器人，包括主机仓和作业仓，所述主机仓与作业仓通过物理连接件可拆卸连接，所述主机仓设有行走装置、上下线装置、控制装置；所述作业仓内设有作业装置，控制装置控制行走装置、上下线装置和作业装置的运作。

优选地，行走装置包括一个以上行走轮和挂载移动结构，所述挂载移动结构控制行走轮移动到架空线处或从架空线处移开。

优选地，所述行走轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂由轮毂左件、轮毂右件合拼组成，合拼处形成V型槽，所述轮胎为V型轮胎，V型轮胎可拆卸地安装在V型槽上，二者的倾斜角相匹配，所述V型的夹角为60°-80°。

优选地，所述轮胎上表面设有第三防滑结构，其纹路与导线缠绕纹路匹配，所述第三防滑结构的纹路为弧形，同一组纹路的弯曲角度为10°-20°。

优选地，所述上下线装置包括至少一个双向控制装置，所述双向控制装置包括钩挂结构、柱塞结构、卷线结构和传感器；所述柱塞结构位于钩挂结构下方，包括上柱塞套、弹性元件、柱塞导柱和下柱塞套，所述上柱塞套与下柱塞套可拆卸连接，其内空间安装弹性元件和柱塞导柱；所述卷线结构包括绝缘绳和卷线轮，绝缘绳绑系在钩挂结构上，绝缘绳穿过柱塞结构后缠绕到卷线轮上；所述传感器安装在柱塞结构下方。

进一步优选地，所述柱塞结构还包括磁性元件，所述磁性元件位于上柱塞套上或位于上柱塞套内，所述钩挂结构具有磁性，钩挂结构与磁性元件磁性相吸。