[发明专利]一种架空线作业机器人及作业物联网平台

权利要求书

1.一种架空线作业机器人，其特征在于：包括主机仓和作业仓，所述主机仓与作业仓通过物理连接件可拆卸连接，所述主机仓设有行走装置、上下线装置、控制装置；所述作业仓内设有作业装置，控制装置控制行走装置、上下线装置和作业装置的运作。

2.根据权利要求1所述的架空线作业机器人，其特征在于：行走装置包括一个以上行走轮和挂载移动结构，所述挂载移动结构控制行走轮移动到架空线处或从架空线处移开；所述行走轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂由轮毂左件、轮毂右件合拼组成，合拼处形成V型槽，所述轮胎为V型轮胎，V型轮胎可拆卸地安装在V型槽上，二者的倾斜角相匹配，所述V型的夹角为60°-80°。

3.根据权利要求2所述的架空线作业机器人，其特征在于：所述轮胎上表面设有第三防滑结构，其纹路与导线缠绕纹路匹配，所述第三防滑结构的纹路为弧形，同一组纹路的弯曲角度为10°-20°。

4.根据权利要求1所述的架空线作业机器人，其特征在于：所述上下线装置包括至少一个双向控制装置，所述双向控制装置包括钩挂结构、柱塞结构、卷线结构和传感器；所述柱塞结构位于钩挂结构下方，包括柱塞盖、弹性元件、柱塞导柱和柱塞筒，所述柱塞筒与柱塞盖可拆卸连接，其内空间安装弹性元件和柱塞导柱；所述卷线结构包括绝缘绳和卷线轮，绝缘绳绑系在钩挂结构上，绝缘绳穿过柱塞结构后缠绕到卷线轮上；所述传感器安装在柱塞结构下方。

5.根据权利要求4所述的架空线作业机器人，其特征在于：所述柱塞结构还包括磁性元件，所述磁性元件位于柱塞盖上或位于柱塞盖内，所述钩挂结构具有磁性，钩挂结构与磁性元件磁性相吸。

6.根据权利要求1所述的架空线作业机器人，其特征在于：所述作业装置为喷涂机构，所述喷涂机构可调节角度自适应，包括喷涂头装置和抬升装置，所述喷涂头装置包括下盖、上盖和合闸电动装置，所述下盖和上盖铰接相连，下盖与上盖的开闭由合闸电动装置控制；所述抬升装置包括基座、弹性件、支撑架和抬升电动装置，所述弹性件连接下盖和基座，基座与支撑架固定相连，所述支撑架为平行四边形架，抬升电动装置驱动支撑架的升降；所述下盖水平设置，上盖与下盖在侧面铰接呈合页式结构，下盖通过合闸电动装置平推上盖翻转开合，所述上盖的翻转角度为60～180°。

7.根据权利要求6所述的架空线作业机器人，其特征在于：所述平行四边形架有一个以上，每个平行四边形架包括举升臂和第一竖直臂，所述举升臂有两个，相对且平行，两个举升臂的后端与第一竖直臂的上下端相连；所述基座与支撑架可调节角度地固定相连；或者所述平行四边形架还包括第二竖直臂，所述两举升臂的前端与第二竖直臂的上下端相连。

8.根据权利要求1或6所述的架空线作业机器人，其特征在于：所述作业仓还包括推料装置，其包括供气系统、料筒和料泵；所述料筒内设有活塞，活塞将料筒分为气仓和料仓，活塞在两仓之间平移，所述料仓内放置涂料或涂料包，料仓与料泵相连，气仓与所述供气系统相连。

9.根据权利要求1所述的架空线作业机器人，其特征在于：所述主机仓位于所述作业仓的上方。

10.一种架空线作业物联网平台，其特征在于：包括权利要求1所述架空线作业机器人和物联网平台，所述物联网平台包括地面遥控端和云端作业平台；主机仓的控制装置与物联网平台通信连接，负责上报架空线作业机器人的运行状态、作业信息给地面遥控端和/或云端作业平台，控制装置与作业仓之间通信连接，协助作业仓进行作业；作业仓进入作业模式后，获得主机仓的部分控制权，作业仓主动给主机仓上报作业仓设备运行状态、任务信息。