[发明专利]一种发射系下的SINS/BDS组合导航工程算法

权利要求书

1.一种发射系下的SINS/BDS组合导航工程算法，其特征在于，包括

计算组合导航系统误差方程，所述组合导航系统误差方程包括，姿态误差的变化率方程、速度误差的时间导数方程和位置误差的时间导数方程；

计算组合导航系统状态方程，选用位置误差、速度误差、平台误差、陀螺漂移和加速度计漂移作为状态变量；

计算组合导航系统测量方程，根据卡尔曼滤波原理，建立SINS/BDS组合导航的系统测量方程采用惯组与卫星的测量的位置、速度的差值作为滤波的测量值，

对计算结果进行滤波和校正，

所述姿态误差的变化率方程包括，

，其中和分别为发射系下的姿态角速率误差和姿态角误差，为角速度的反对称矩阵，为陀螺仪的测量误差，为发射坐标下的姿态转换矩阵，

所述速度误差的时间导数方程包括，

，

其中，分别为发射系下的加速度误差和速度误差，是载体相对惯性空间的比力在载体系中的投影，为发射点初始重力加速度，发射点对应的地球椭球面上地心半径矢径，为发射点到发射坐标系下弹道上任一点的矢径，加速度计的测量误差。

2.根据权利要求1所述的一种发射系下的SINS/BDS组合导航工程算法，其特征在于，所述位置误差的时间导数方程包括，。

3.根据权利要求1所述的一种发射系下的SINS/BDS组合导航工程算法，其特征在于，所述组合导航系统状态方程还包括噪声，系统的状态方程包括，

，

其中，为噪声驱动矩阵，为系统白噪声，系统白噪声对应的方差阵为，状态转移矩阵F为

其中，，

。

4.根据权利要求1所述的一种发射系下的SINS/BDS组合导航工程算法，其特征在于，根据卡尔曼滤波原理，SINS/BDS组合导航的系统测量方程为：

，

其中采用惯组与卫星的测量的位置、速度的差值作为滤波的测量值，

其中，为位置、速度量测白噪声、，R_ins和V_ins分别是惯导坐标系下的位置和速度，R_BDS和V_BDS分别是北斗坐标系下的位置和速度，其方差矩阵为：

，

观测矩阵为：

。

5.根据权利要求1所述的一种发射系下的SINS/BDS组合导航工程算法，其特征在于，还包括对计算结果进行滤波和校正。

6.根据权利要求5所述的一种发射系下的SINS/BDS组合导航工程算法，其特征在于，对计算结果进行滤波和校正步骤包括，通过系统方程对捷联惯性导航误差进行实时预测，通过卫星导航的量测信息作为基线，对组合导航系统误差进行修正，逐步递推进行，实现对组合导航系统误差的最优估计。