[发明专利]一种基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统

说明书

本发明公开了一种基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，自动驾驶扫地车进入检测区域，激光传感器在驱动机构与滑轮的作用下沿滑轨滑动至触碰到扫刷末端，然后激光测距仪向激光传感器发射激光束，测量扫刷末端到自动驾驶扫地车外壳的距离值上报至云端，云端计算扫刷磨损度，在扫刷磨损度小于阈值时，根据扫刷磨损度调整自动驾驶扫地车的清扫路线定位，自动补偿扫刷的磨损度，保持贴边清扫的准确度，在扫刷磨损度大于或等于阈值时，发出更换扫刷提示提醒运维人员更换自动驾驶扫地车的扫刷。实现了对自动驾驶扫地车的扫刷进行磨损检测，根据扫刷磨损程度对自动驾驶扫地车进行贴边补偿或及时更换扫刷，以提高自动驾驶扫地车的贴边清扫准确度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

目前环卫工人老龄化问题严重，且由于环卫工人工作强度高，时常会面临各类安全隐患，比如车祸、腰肩劳损等，环卫企业也面临着愈发严重的招工难的问题。自动驾驶扫地车是面向道路清扫的自动驾驶环卫技术，既能够避免环卫工人的作业安全隐患问题，又能够解决环卫企业的用人需求。自动驾驶扫地车辆需要在作业时兼顾道路安全与清扫作业效果两项重要指标，道路安全要求车辆尽可能地与障碍物、路沿等保持安全的距离，而清扫作业则要求扫地车尽可能地贴近路沿，不给道路垃圾留下清扫死角。但是，自动驾驶扫地车的扫刷在使用一段时间后，会发生磨损，使得扫地车贴边作业存在误差，影响贴边清扫效果。因此，需要对自动驾驶扫地车的扫刷进行磨损检测，根据扫刷磨损程度对自动驾驶扫地车进行贴边补偿或及时更换扫刷，以提高自动驾驶扫地车的贴边清扫准确度。

发明内容

本发明提供了一种基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，用于对自动驾驶扫地车的扫刷进行磨损检测，根据扫刷磨损程度对自动驾驶扫地车进行贴边补偿或及时更换扫刷，以提高自动驾驶扫地车的贴边清扫准确度。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，包括自动测量单元、滑轨和云端；

滑轨安装在地面上，自动测量单元与滑轨滑动连接；

自动测量单元包括测距装置；

自动测量单元用于在自动驾驶扫地车进入检测区域时，从滑轨端部向滑轨中间滑动，直到测距装置触碰到自动驾驶扫地车的正常进行清扫工作的扫刷末端；

测距装置，用于测量扫刷末端到自动驾驶扫地车外壳的距离值，将距离值上报至云端；

云端，用于根据距离值计算扫刷磨损度，在扫刷磨损度小于阈值时，根据扫刷磨损度调整自动驾驶扫地车的清扫路线定位，在扫刷磨损度大于或等于阈值时，发出更换扫刷提示提醒运维人员更换自动驾驶扫地车的扫刷。

可选地，自动测量单元包括控制器、驱动机构、滑轮和测距装置；

测距装置包括激光传感器和与激光传感器配合使用的激光测距仪；

激光传感器安装在驱动机构上，驱动机构通过滑轮安装在滑轨上；

控制器，用于在自动驾驶扫地车进入检测区域时，通过驱动机构驱动滑轮从滑轨端部向滑轨中间滑动，直到激光传感器触碰到自动驾驶扫地车的正常进行清扫工作的扫刷末端；

激光测距仪，用于测量扫刷末端到自动驾驶扫地车外壳的距离值，将距离值上报至云端。

可选地，据距离值计算扫刷磨损度的计算公式为：