[发明专利]一种基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统

权利要求书

1.一种基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，其特征在于，包括自动测量单元、滑轨和云端；

滑轨安装在地面上，自动测量单元与滑轨滑动连接；

自动测量单元包括测距装置；

自动测量单元用于在自动驾驶扫地车进入检测区域时，从滑轨端部向滑轨中间滑动，直到测距装置触碰到自动驾驶扫地车的正常进行清扫工作的扫刷末端；

测距装置，用于测量扫刷末端到自动驾驶扫地车外壳的距离值，将距离值上报至云端；

云端，用于根据距离值计算扫刷磨损度，在扫刷磨损度小于阈值时，根据扫刷磨损度调整自动驾驶扫地车的清扫路线定位，在扫刷磨损度大于或等于阈值时，发出更换扫刷提示提醒运维人员更换自动驾驶扫地车的扫刷。

2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，其特征在于，自动测量单元包括控制器、驱动机构、滑轮和测距装置；

测距装置包括激光传感器和与激光传感器配合使用的激光测距仪；

激光传感器安装在驱动机构上，驱动机构通过滑轮安装在滑轨上；

控制器，用于在自动驾驶扫地车进入检测区域时，通过驱动机构驱动滑轮从滑轨端部向滑轨中间滑动，直到激光传感器触碰到自动驾驶扫地车的正常进行清扫工作的扫刷末端；

激光测距仪，用于测量扫刷末端到自动驾驶扫地车外壳的距离值，将距离值上报至云端。

3.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，其特征在于，根据距离值计算扫刷磨损度的计算公式为：

d＝d'₀-d₀

其中，d为扫刷磨损度，d'₀为测量的扫刷末端到自动驾驶扫地车外壳的距离值，d₀为理论上的未发生过磨损的扫刷末端到自动驾驶扫地车外壳的距离值。

4.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，其特征在于，云端还用于：

对每辆自动驾驶扫地车每次检测的扫刷磨损度进行保存，记录检测到扫刷磨损度大于或等于阈值的时间，计算每辆自动驾驶扫地车的扫刷使用时长；

对所有的自动驾驶扫地车进行扫刷型号聚类，对同一型号的扫刷的使用时长进行均值计算，得到每个型号的扫刷的使用寿命值；

将每个型号的扫刷的使用寿命值以图表形式在显示界面上展示。

5.根据权利要求4所述的基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，其特征在于，云端还用于：

获取同一型号的扫刷的最短使用时长和最大使用时长；

将每个型号的扫刷的最短使用时长和最大使用时长以图表形式在显示界面上展示。

6.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，其特征在于，云端还用于：

在接收到激光测距仪发送的扫刷末端到自动驾驶扫地车外壳的距离值后，向控制器发送驱动机构复位指令，使得驱动机构驱动滑轮从滑轨端部向滑轨末端滑动至原始位置。

7.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，其特征在于，自动测量单元与自动驾驶扫地车的扫刷一一对应。

8.根据权利要求7所述的基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，其特征在于，滑轨的数量与自动驾驶扫地车的扫刷组数一一对应，其中，沿车轴方向上同一直线上的扫刷为一组。

9.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统，其特征在于，还包括自动驾驶扫地车；

自动驾驶扫地车，用于在接收到云端的扫刷磨损检测指令时，以当前位置为起始点，按规划路线行驶至检测区域，其中，扫刷磨损检测指令为在需要对自动驾驶扫地车进行扫刷磨损检测时云端发出的用于指示自动驾驶扫地车开往检测区域的指令。

10.一种应用于权利要求1-9中任一项所述的基于自动驾驶的扫地车扫刷磨损自动测量系统的扫刷磨损自动测量方法，其特征在于，包括：

控制器在自动驾驶扫地车进入检测区域时，通过驱动机构驱动滑轮从滑轨端部向滑轨中间滑动，直到激光传感器触碰到自动驾驶扫地车的正常进行清扫工作的扫刷末端；

激光测距仪在激光传感器触碰到自动驾驶扫地车的正常进行清扫工作的扫刷末端时，向激光传感器发射激光束，测量扫刷末端到自动驾驶扫地车外壳的距离值，将距离值上报至云端；

云端根据距离值计算扫刷磨损度，在扫刷磨损度小于阈值时，根据扫刷磨损度调整自动驾驶扫地车的清扫路线定位，在扫刷磨损度大于或等于阈值时，发出更换扫刷提示提醒运维人员更换自动驾驶扫地车的扫刷。