[发明专利]清洁机器人实时调整清洁轨迹方法和系统

说明书

本发明提供了一种清洁机器人实时调整清洁轨迹方法和系统，包括以下步骤：S1：获取清洁机器人的预设清洁轨迹，控制机器人按照预设清洁轨迹对工作面进行清洁；S2：采集电动清洁工具的工作电流，得到电动清洁工具的实际工作电流；S3：采集电动清洁工具的运行速度，得到电动清洁工具的实际运行速度；S4：根据实际工作电流、实际运行速度以及预设的补偿规则对机器人的清洁轨迹进行调整，得到补偿清洁轨迹；S5：将补偿清洁轨迹和预设清洁轨迹结合，控制清洁机器人按照结合后的轨迹工作。本发明基于电动清洁工具电流大小和运行速度实时调整清洁机器人的清洁轨迹，提高清洁效率，对电动清洁工具具有保护效果。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体地，涉及一种清洁机器人实时调整清洁轨迹方法和系统。

背景技术

清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁。清洁机器人系统主要包含移动底盘模块，手臂模块，视觉模块，电动清洁工具模块。完成清洁任务流程如下：移动底盘模块将清洁机器人移动到待清洁区域前方合适位置，视觉模块识别清洁区域的形状和位置，将清洁区域的信息传送给手臂模块，手臂控制模块控制手臂和电动清洁工具模块到达清洁区域表面，电动工具模块启动，清洁待清洁区域。

实际使用过程中发现，由于整个系统的误差，手臂带动电动工具会偏离清洁表面，离清洁表面上方过远时，清洁效果不佳，离清洁表面过近时，电动工具受力过大，造成电机堵转，清洁效果不佳，而且容易损坏电动工具。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种清洁机器人实时调整清洁轨迹方法和系统。

根据本发明提供的一种清洁机器人实时调整清洁轨迹方法，包括以下步骤：

步骤S1：获取清洁机器人的预设清洁轨迹，控制机器人按照预设清洁轨迹对工作面进行清洁；

步骤S2：采集电动清洁工具的工作电流，得到电动清洁工具的实际工作电流；

步骤S3：采集电动清洁工具的运行速度，得到电动清洁工具的实际运行速度；

步骤S4：根据实际工作电流、实际运行速度以及预设的补偿规则对机器人的清洁轨迹进行调整，得到补偿清洁轨迹；

步骤S5：将补偿清洁轨迹和预设清洁轨迹结合，控制清洁机器人按照结合后的轨迹工作。

优选地，所述步骤S2包括：通过ADC采样模块采集电动清洁工具的实时工作电流，对实时工作电流进行滤波处理得到实际工作电流。

优选地，所述补偿规则为：

当实际工作电流大于最大允许电流，和/或实际运行速度小于最低允许速度时，所述预设清洁轨迹产生Z轴正向上的速度v，电动清洁工具产生远离作业面的运动趋势，得到补偿清洁轨迹；

当实际工作电流小于最小允许电流，和/或实际运行速度大于最高允许速度时，所述预设清洁轨迹产生Z轴负向上的速度v，电动清洁工具产生靠近作业面的运动趋势，得到补偿清洁轨迹；

当实际运行速度为0，且持续时间超过设定时间，关闭电动清洁工具。

优选地，所述Z轴方向上的速度v以线性增长，达到最大补偿速度vmax时饱和。

优选地，所述最大允许电流和最小允许电流根据清洁对象不同，设置不同的电流值。

优选地，所述步骤S5包括：将补偿清洁轨迹和预设清洁轨迹进行叠加，清洁机器人按叠加后的清洁轨迹进行工作。

根据本发明提供的一种清洁机器人实时调整清洁轨迹系统，包括以下模块：

模块M1：获取清洁机器人的预设清洁轨迹，控制机器人按照预设清洁轨迹对工作面进行清洁；