[发明专利]一种刚柔结合夹持装置

说明书

本发明属于机械手夹持技术领域，公开一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座，所述支撑座上设置有刚柔结合夹爪机构、夹爪位置调节机构以及夹爪角度调节机构。其中，所述刚柔结合夹爪机构包括刚性夹爪和柔性气囊，所述柔性气囊固定设置在所述刚性夹爪的内侧，与被夹持物直接接触，起到柔性夹持的效果，通过增大进气压力，可以调节夹持力；所述夹爪位置调节机构可以调节夹爪的位置以及夹爪之间的间距，增加夹爪对不同形状、大小的物体的抓持能力；所述夹爪角度调节机构由气缸驱动，控制夹爪的开闭，实现抓取过程。

技术领域

本发明属于机械手夹持技术领域，具体涉及一种刚柔结合夹持装置。

背景技术

机械手具有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，目前的夹持型机械手一般可分为刚性机械手以及软体机械手两种，在夹持物体时，缺乏准确控制夹持的力度，在夹持不同刚度的物体时，具有一定的局限性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种刚柔结合夹持装置，解决了现有技术中机械手在夹持物体时，缺乏准确控制夹持的力度，在夹持不同刚度的物体时，具有一定的局限性。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座，所述支撑座上设置有刚柔结合夹爪机构、夹爪位置调节机构以及夹爪角度调节机构。

所述支撑座包括第一气缸固定板和第二气缸固定板，所述第一气缸固定板和所述第二气缸固定板对称设置。

所述刚柔结合夹爪机构包括刚性夹爪和柔性气囊，所述柔性气囊固定设置在所述刚性夹爪的内侧。

所述夹爪位置调节机构包括底座，所述底座边缘处的上表面滑动设置有滑块，所述滑块的上端与所述刚性夹爪之间转动连接，所述底座的中间活动设置有转动块，所述滑块与所述转动块之间设置有第一连杆，所述第一连杆一端与所述滑块之间转动连接，所述第一连杆另一端与所述转动块边缘处的上表面之间转动连接，所述转动块之间设置有固定螺栓，所述固定螺栓与所述底座之间螺纹连接。

所述夹爪角度调节机构包括多铰链滑块，所述多铰链滑块的支杆末端固定设置有第三连接块，所述第三连接块通过转动轴与第二连杆的一端之间转动连接，所述第二连杆的另一端通过转动轴与铰链座转动连接，所述铰链座固定设置在所述刚性夹爪的外侧面，所述多铰链滑块的下端设置有气缸。

进一步地，所述第一气缸固定板和所述第二气缸固定板的下端固定设置有法兰盘。

进一步地，所述第一气缸固定板的中间开设有矩形通槽，所述第二气缸固定板上端位置处的两侧对称开设有凹槽。

进一步地，所述刚性夹爪的下端固定设置有第一连接块。

进一步地，所述柔性气囊由纤维布以及橡胶气囊组成，且与外部气泵相连。

进一步地，所述柔性气囊与所述刚性夹爪之间通过魔术贴连接。

进一步地，所述底座边缘处的上表面均匀固定设置有三个导轨，所述滑块的下端设置有滑槽，所述导轨滑动设置在所述滑槽内。

进一步地，滑所述块的上端固定设置有铰接块，所述铰接块与所述连接块之间通过连接轴转动连接；滑所述块的内侧面固定设置有第二连接块，所述第二连接块与所述第一连杆之间转动连接。

进一步地，所述多铰链滑块为三叉型结构，其中一支杆设置在所述矩形通槽内，另外两个对称支杆分别设置在两个所述凹槽内。

进一步地，所述气缸固定设置在所述第一气缸固定板和所述第二气缸固设置定板之间，所述气缸的侧面固定设置有节流阀。

本发明的有益效果：