[发明专利]一种刚柔结合夹持装置

权利要求书

1.一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座(100)，其特征在于，所述支撑座(100)上设置有刚柔结合夹爪机构(200)、夹爪位置调节机构(300)以及夹爪角度调节机构(400)；

所述支撑座(100)包括第一气缸固定板(110)和第二气缸固定板(120)，所述第一气缸固定板(110)和所述第二气缸固定板(120)对称设置；

所述刚柔结合夹爪机构(200)包括刚性夹爪(210)和柔性气囊(220)，所述柔性气囊(220)固定设置在所述刚性夹爪(210)的内侧；

所述夹爪位置调节机构(300)包括底座(310)，所述底座(310)固定设置在所述第一气缸固定板(110)和所述第二气缸固定板(120)的顶端，所述底座(310)边缘处的上表面滑动设置有滑块(320)，所述滑块(320)的上端与所述刚性夹爪(210)之间转动连接，所述底座(310)的中间活动设置有转动块(330)，所述滑块(320)与所述转动块(330)之间设置有第一连杆(340)，所述第一连杆(340)一端与所述滑块(320)之间转动连接，所述第一连杆(340)另一端与所述转动块(330)边缘处的上表面之间转动连接，所述转动块(330)之间设置有固定螺栓(350)，所述固定螺栓(350)与所述底座(310)之间螺纹连接；

所述夹爪角度调节机构(400)包括多铰链滑块(410)，所述多铰链滑块(410)滑动设置在所述第一气缸固定板(110)和所述第二气缸固定板(120)之间，所述多铰链滑块(410)的支杆末端固定设置有第三连接块(411)，所述第三连接块(411)通过转动轴与第二连杆(420)的一端之间转动连接，所述第二连杆(420)的另一端通过转动轴与铰链座(430)转动连接，所述铰链座(430)固定设置在所述刚性夹爪(210)的外侧面，所述多铰链滑块(410)的下端设置有气缸(440)。

2.根据权利要求1所述的一种刚柔结合夹持装置，其特征在于，所述第一气缸固定板(110)和所述第二气缸固定板(120)的下端固定设置有法兰盘(130)。

3.根据权利要求1所述的一种刚柔结合夹持装置，其特征在于，所述第一气缸固定板(110)的中间开设有矩形通槽(111)，所述第二气缸固定板(120) 上端位置处的两侧对称开设有凹槽(121)。

4.根据权利要求1所述的一种刚柔结合夹持装置，其特征在于，所述刚性夹爪(210)的下端固定设置有第一连接块(230)。

5.根据权利要求1所述的一种刚柔结合夹持装置，其特征在于，所述柔性气囊(220)由纤维布以及橡胶气囊组成，且与外部气泵相连。

6.根据权利要求1所述的一种刚柔结合夹持装置，其特征在于，所述柔性气囊(220)与所述刚性夹爪(210)之间通过魔术贴连接。

7.根据权利要求1所述的一种刚柔结合夹持装置，其特征在于，所述底座(310)边缘处的上表面均匀固定设置有三个导轨(311)，所述滑块(320)的下端设置有滑槽(321)，所述导轨(311)滑动设置在所述滑槽(321)内。

8.根据权利要求1所述的一种刚柔结合夹持装置，其特征在于，滑所述块(320)的上端固定设置有铰接块(322)，所述铰接块(322)与所述连接块(230)之间通过连接轴转动连接；滑所述块(320)的内侧面固定设置有第二连接块(323)，所述第二连接块(323)与所述第一连杆(340)之间转动连接。

9.根据权利要求3所述的一种刚柔结合夹持装置，其特征在于，所述多铰链滑块(410)为三叉型结构，其中一支杆设置在所述矩形通槽(111)内，另外两个对称支杆分别设置在两个所述凹槽(121)内。

10.根据权利要求1所述的一种刚柔结合夹持装置，其特征在于，所述气缸(440)固定设置在所述第一气缸固定板(110)和所述第二气缸固设置定板(120)之间，所述气缸(440)的侧面固定设置有节流阀(441)。