[发明专利]一种龙门式搬运机器人及其货物载装控制方法

说明书

本发明提供了一种龙门式搬运机器人及其货物载装控制方法，其中该龙门式搬运机器人包括：移动机器人，载装装置，所述移动机器人顶部承载载装装置，其中所述载装装置包括：三轴龙门架，货叉，复数载货架，其中所述货叉与三轴龙门架的吊架移动端连接；各所述载货架的撑脚与三轴龙门架的运载台连接，各所述载货架的顶部延伸出一对支撑臂并悬空于运载台上，且该悬空高度大于货叉的厚度，同时每条支撑臂间隔设置，且间隔距离大于所述货叉的面宽，所述货叉经三轴龙门架带动在支撑臂的间隔区域及悬空区域之间进行空间交错移动。籍此以支持货物暂存，并实现货物换手功能。

技术领域

本发明涉及用于装载或卸载目的的升降散料或重货物的技术，尤其涉及一种与AGV技术结合的龙门式货叉搬运机器人及其货物载装控制方法。

背景技术

自动引导车Automated Guided Vehicle，简称(AGV)，通常也称为AGV小车、移动机器人。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够通过电脑来控制其行进路径以及行为，使其能够自主沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载搬运功能的运输车。其动力来源一般采用可充电的蓄电池，同时在工业应用中无需驾驶员，能够替代人工执行相关货运任务。

基于AGV技术的便利性，现有技术中曾提出过多种基于与AGV技术结合的搬运机器人的方案，以替代人工解决货物搬运问题，例如：现有技术曾提出过“一种叉齿举升式AGV小车”（中国专利公布号CN 111891984 A），其包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV小车本体上表面一侧设有举升机构，托盘固定连接至举升机构设有的若干一号滑块和二号滑块。籍此以利用举升机构配合倍距伸缩叉对不同高度的货运进行叉取移栽，然后再通过AGV小车运送到指定位置，从而全面实现自动化的货物搬运目标，节省人力，提高工作效率。

然而此类搬运机器人的缺点在于，每次只能搬运一件货物，结构上不具备货物暂存功能，从而运输效率较低。另一方面，此类结构在面对仓库需要进行货位调整时，除非货架上有空闲位，否则需要在场地中预留缓存区，以摆放需要调位的货物，可见该现有技术在执行货位调整任务时的效率较低，实施时的场地条件要求较高。因此本领域亟待一种新技术方案来解决此类现有技术的缺点。

发明内容

为此，本发明的主要目的在于提供一种龙门式搬运机器人及其货物载装控制方法，以使其结构上支持货物暂存，并实现货物换手功能，以解决背景技术中现有技术对应的缺点。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种龙门式搬运机器人，其包括：移动机器人，载装装置，所述移动机器人顶部承载载装装置，其中所述载装装置包括：三轴龙门架，货叉，复数载货架，其中所述货叉与三轴龙门架的吊架移动端连接；各所述载货架的撑脚与三轴龙门架的运载台连接，各所述载货架的顶部延伸出一对支撑臂并悬空于运载台上，且该悬空高度大于货叉的厚度，同时每条支撑臂间隔设置，且间隔距离大于所述货叉的面宽，所述货叉经三轴龙门架带动在支撑臂的间隔区域及悬空区域之间进行空间交错移动。

为了进一步提升三轴龙门架的移动自由度，并延长货叉外伸距离，在可能的优选实施方式中，各所述载货架设置在运载台上位处三轴龙门架内框的移动路径空间之内，且所述三轴龙门架的门槛低于所述支撑臂的悬空高度，所述三轴龙门架的门槛对应途经所述载货架的撑脚处设有凹口，所述凹口可容纳撑脚于其中。

为了进一步提升该龙门式搬运机器人的运动自由度，增加货叉的可移动范围，在可能的优选实施方式中，所述移动机器人顶部设有旋转装置，所述三轴龙门架底部与所述旋转装置的旋转端连接。