[发明专利]航迹融合方法、融合装置、处理器和融合系统

说明书

本申请提供了一种航迹融合方法、融合装置、处理器和融合系统，该方法包括：获取多个第一航迹数据集和多个第二航迹数据集；计算各航迹数据集组中的所有航迹数据子集对的均方差的和，得到多个总均方差和，航迹数据集组包括多个航迹数据子集对，一个航迹数据子集对包括一个第一航迹数据集和一个第二航迹数据集，任意两个航迹数据子集对的第一航迹数据集以及第二航迹数据集不同；采用航迹融合算法将最优航迹数据子集对对应的两个航迹进行融合，得到多个最优航迹，最优航迹数据子集对为最小的总均方差和对应的航迹数据集组的航迹数据子集对。该方法解决了现有技术中进行航迹关联时采用的航迹相似度的计算方法准确度较低的问题。

技术领域

本申请涉及航迹关联技术领域，具体而言，涉及一种航迹融合方法、融合装置、处理器和融合系统。

背景技术

在自动驾驶领域，为满足环境感知需求，车辆上需配置多源异构传感器，发挥各传感器的优势且避免各传感器的劣势，传感器航迹融合是环境感知融合的重要组成部分，由于多源异构传感器特性不同，易受环境因素影响导致检测误差较大，采用传感器航迹与系统航迹融合方案，通用性和可扩展性好，且便于精度跳变时的迅速收敛和剔除野值对数据的影响，多传感器航迹融合算法是基于跟踪后的多源异构传感器(毫米波雷达、相机、激光雷达、角雷达等)检测目标航迹信息，在世界坐标系中进行传感器目标航迹信息的预处理、时空同步、航迹关联、航迹管理，最后输出融合目标信息，但是，在航迹关联过程中，现有航迹方法运算复杂，尤其在场景目标数量较多时，容易出现错误匹配的情况，关联计算量也明显上升，严重影响了目标跟踪效率，并且，现有航迹方法表示航迹相似度多采用马氏距离和欧式距离，马氏距离依赖传感器提供目标属性方差值及属性方差值精度，适用性较差，欧式距离表示航迹相似度，仅考虑位置属性信息，会存在误匹配问题。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种航迹融合方法、融合装置、处理器和融合系统，以解决现有技术中进行航迹关联时采用的航迹相似度的计算方法准确度较低的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种航迹融合方法，所述方法包括：分别获取第一传感器和第二传感器的多个航迹的航迹数据，得到多个第一航迹数据集和多个第二航迹数据集，所述第一航迹数据集包括所述第一传感器在一个时间周期内检测到的一个障碍物的多个所述航迹数据，所述第二航迹数据集包括所述第二传感器在一个所述时间周期内检测到的一个障碍物的多个所述航迹数据，所述时间周期包括多个时间节点，所述航迹数据与所述时间节点一一对应；计算各航迹数据集组中的所有航迹数据子集对的均方差的和，得到多个总均方差和，所述航迹数据集组包括多个所述航迹数据子集对，一个所述航迹数据子集对包括一个所述第一航迹数据集和一个所述第二航迹数据集，任意两个所述航迹数据子集对的所述第一航迹数据集不同，任意两个所述航迹数据子集对的所述第二航迹数据集不同，所述航迹数据子集对的均方差为所述航迹数据子集对中所述航迹数据的均方差的和，所述总均方差和与所述航迹数据集组一一对应；采用航迹融合算法将最优航迹数据子集对对应的两个所述航迹进行融合，得到多个最优航迹，所述最优航迹数据子集对为最小的所述总均方差和对应的所述航迹数据集组的所述航迹数据子集对，所述最优航迹数据子集对与所述最优航迹一一对应。