[发明专利]航迹融合方法、融合装置、处理器和融合系统

权利要求书

1.一种航迹融合方法，其特征在于，所述方法包括：

分别获取第一传感器和第二传感器的多个航迹的航迹数据，得到多个第一航迹数据集和多个第二航迹数据集，所述第一航迹数据集包括所述第一传感器在一个时间周期内检测到的一个障碍物的多个所述航迹数据，所述第二航迹数据集包括所述第二传感器在一个所述时间周期内检测到的一个障碍物的多个所述航迹数据，所述时间周期包括多个时间节点，所述航迹数据与所述时间节点一一对应；

计算各航迹数据集组中的所有航迹数据子集对的均方差的和，得到多个总均方差和，所述航迹数据集组包括多个所述航迹数据子集对，一个所述航迹数据子集对包括一个所述第一航迹数据集和一个所述第二航迹数据集，任意两个所述航迹数据子集对的所述第一航迹数据集不同，任意两个所述航迹数据子集对的所述第二航迹数据集不同，所述航迹数据子集对的均方差为所述航迹数据子集对中所述航迹数据的均方差的和，所述总均方差和与所述航迹数据集组一一对应；

采用航迹融合算法将最优航迹数据子集对对应的两个所述航迹进行融合，得到多个最优航迹，所述最优航迹数据子集对为最小的所述总均方差和对应的所述航迹数据集组的所述航迹数据子集对，所述最优航迹数据子集对与所述最优航迹一一对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分别获取第一传感器和第二传感器的多个航迹的航迹数据，得到多个第一航迹数据集和多个第二航迹数据集之后，所述方法还包括：

第一获取步骤，获取预备航迹数据集组，所述预备航迹数据集组为所述航迹数据集组中的任意一个；

第二获取步骤，获取预备航迹数据子集对，所述预备航迹数据子集对为所述预备航迹数据集组的所述航迹数据子集对中的任意一个，所述预备航迹数据子集对的所述第一航迹数据集中的所述航迹数据与所述预备航迹数据子集对的所述第二航迹数据集中的所述航迹数据一一对应；

判断步骤，判断所述预备航迹数据子集对中的所述第一航迹数据集的所述航迹数据与所述第二航迹数据集中对应的所述航迹数据的差值是否小于预设差值，得到多个判断结果；

第一重复步骤，重复所述第二获取步骤和所述判断步骤至少一次，直至完成所述预备航迹数据集组中所有的所述航迹数据子集对的所述航迹数据的判断工作，得到多个所述判断结果；

确定步骤，根据所有的所述判断结果，确定所述预备航迹数据集组是否符合筛选要求，所述筛选要求为所述预备航迹数据集组中所有的所述航迹数据子集对的所述第一航迹数据集中的所述航迹数据与所述第二航迹数据集中对应的所述航迹数据的差值均小于所述预设差值；

重复所述第一获取步骤、所述第一重复步骤和所述确定步骤至少一次，直至完成所有的所述航迹数据集组的确定工作完成；

删除所有的所述航迹数据集组中不符合所述筛选要求的所述航迹数据集组，得到多个符合所述筛选要求的所述航迹数据集组。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所有的所述判断结果，确定所述预备航迹数据集组是否符合筛选要求，包括：

在所有的所述判断结果均为是的情况下，确定所述预备航迹数据集组符合所述筛选要求，在至少一个所述判断结果为否的情况下，确定所述预备航迹数据集组不符合所述筛选要求。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算各航迹数据集组中的所有航迹数据子集对的均方差的和，得到多个总均方差和，包括：

第三获取步骤，获取目标航迹数据集组，所述目标航迹数据集组为符合所述筛选要求的所述航迹数据集组中的任意一个；

第一计算步骤，计算所述目标航迹数据集组中各所述航迹数据子集对的均方差，得到多个目标均方差；

第二计算步骤，计算所有的所述目标均方差的和，得到目标总均方差和；

重复所述第三获取步骤、所述第一计算步骤和所述第二计算步骤至少一次，直至完成所有的所述航迹数据集组中的所有航迹数据子集对的均方差的和的计算工作，得到多个所述总均方差和。