[发明专利]定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述定位方法应用于所述电子设备包括的头戴式显示设备，所述头戴式显示设备包括摄像头，所述方法包括：通过所述摄像头检测所述交互控制器进行；当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外的时，获取所述交互控制器的惯性测量数据及电磁追踪数据；根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据，确定所述交互控制器的位姿信息；所述位姿信息表征所述交互控制器的位置和姿态。采用本方法能够提高交互控制器定位的准确性。

技术领域

本申请涉及虚拟现实技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

虚拟现实技术是通过计算机技术将视觉、听觉、触觉等多种信息融合重建，从而生成人机交互的虚拟场景。用户能够通过虚拟现实(virtual reality，VR)设备所展示的实时动态的三维立体图像，获得身临其境的沉浸式体验。

用户在体验人机交互的虚拟场景时往往需要进行位姿定位，即利用传感器感知用户的旋转位移，以确定用户在空间中的相对位置。传统的位姿定位方式是通过摄像头采集周围环境信息及虚拟现实设备的运动信息，以获得虚拟现实设备的位姿信息。

然而，由于摄像头的视场角(fieldangle，FOV)活动范围的限制，手柄在运动到摄像头视角以外的区域时无法进行定位。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，可以提高追踪的准确性。

一种定位方法，应用于头戴式显示设备，所述头戴式显示设备包括摄像头，所述方法包括：

通过所述摄像头检测交互控制器；

当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外时，获取所述交互控制器的惯性测量数据及电磁追踪数据；

根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据，确定所述交互控制器的位姿信息；所述位姿信息表征所述交互控制器的位置和姿态。

一种定位装置，应用于头戴式显示设备，所述头戴式显示设备包括摄像头，所述装置包括：

检测模块，用于通过所述摄像头检测交互控制器；

第一获取模块，用于当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外时，获取所述交互控制器的惯性测量数据及电磁追踪数据；

确定模块，用于根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据，确定所述交互控制器的位姿信息；所述位姿信息表征所述交互控制器的位置和姿态。

一种头戴式显示设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

通过所述摄像头检测交互控制器；当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外时，获取所述交互控制器的惯性测量数据及电磁追踪数据；根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据，确定所述交互控制器的位姿信息；所述位姿信息表征所述交互控制器的位置和姿态。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

通过所述摄像头检测交互控制器；当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外时，获取所述交互控制器的惯性测量数据及电磁追踪数据；根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据，确定所述交互控制器的位姿信息；所述位姿信息表征所述交互控制器的位置和姿态。

一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：