[发明专利]定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，应用于头戴式显示设备，其特征在于，所述头戴式显示设备包括摄像头，所述方法包括：

通过所述摄像头检测交互控制器；

当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外时，获取所述交互控制器的惯性测量数据及电磁追踪数据；

根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据，确定所述交互控制器的位姿信息；所述位姿信息表征所述交互控制器的位置和姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互控制器的表面设置有光学标记点；所述通过所述摄像头检测交互控制器，包括：

通过所述摄像头对所述交互控制器进行图像采集，并确定所采集的交互图像中存在光学标记点的标记点数量；

当所述标记点数量大于或等于数量阈值时，判定所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围内；

当所述标记点数量小于所述数量阈值时，判定所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外时，获取所述交互控制器的惯性测量数据，包括：

当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外时，获取所述交互控制器的三轴角速度信息和加速度信息；

将所述三轴角速度信息转换为所述交互控制器的姿态信息，并将所述加速度信息转换为所述交互控制器的位置信息；

将所述姿态信息和所述位置信息，作为所述交互控制器的惯性测量数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围内时，获取所述交互控制器的光学追踪数据和惯性测量数据；

根据所述光学追踪数据和所述惯性测量数据，确定所述交互控制器的位姿信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围内时，获取所述交互控制器的光学追踪数据，包括：

当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围内时，通过所述摄像头对所述交互控制器进行图像采集，得到当前时刻的交互图像；

对所述当前时刻的交互图像和前序时刻的交互图像进行特征点匹配，并根据相匹配的特征点，确定所述当前时刻的交互图像相对于所述前序时刻的交互图像的位姿偏移信息；

将所述位姿偏移信息作为所述交互控制器的光学追踪数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据，确定所述交互控制器的位姿信息，包括：

根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据进行卡尔曼滤波处理，得到所述交互控制器的位姿信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据，确定所述交互控制器的位姿信息，包括：

根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据进行贝叶斯滤波处理，得到所述交互控制器的位姿信息。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述头戴式显示设备在目标坐标系中的位姿信息；

基于所述头戴式显示设备的位姿信息，将所述交互控制器的位姿信息转换至所述目标坐标系中，得到所述交互控制器在所述目标坐标系中的目标位姿信息。

9.一种定位方法，应用于交互控制器，其特征在于，所述方法包括：

通过头戴式显示设备的摄像头检测所述交互控制器；

当所述交互控制器处于所述摄像头的视野范围外时，获取所述交互控制器的惯性测量数据及电磁追踪数据；

根据所述惯性测量数据和所述电磁追踪数据，确定所述交互控制器的位姿信息；所述位姿信息表征所述交互控制器的位置和姿态。