[发明专利]物品搬运操纵器

说明书

本发明公开了一种机械手操纵器系统，其包括：视觉系统，以传输指示待由机械手操纵器系统搬运的对象的特性的输入数据；和臂端部工具。臂端部工具包括：具有角形狭槽的旋转板；端部执行器，所述端部执行器穿过角形狭槽插入并留有间隙以使端部执行器在角形狭槽内移动；定位在端部执行器的一端与旋转板之间的支撑板，其中所述端部执行器通过在支撑板中的孔插入；和可通信地联接到视觉系统的控制器。该控制器被配置为：基于从视觉系统接收到的输入数据来调节旋转板以改变端部执行器相对于旋转板的平面的取向，从而将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。

技术领域

本发明的示例性实施方案整体涉及用于搬运物品的物料搬运系统，并且更具体地涉及物料搬运系统中用来在物料搬运环境中操纵一个或多个物品的操纵器。

背景技术

物料搬运系统可高速传送、分拣和组织物品（例如，纸盒、箱、容器、装运箱、手提袋、包裹等）。根据物料搬运系统的构型，物品可以以未经调节的方式经过物料搬运系统，或者可被重新定位、重新取向和/或合并成传送机和/或其他位置上的单个物品流。物料搬运系统可为传送机控制器和/或仓库管理系统以促进被传送和/或搬运的物品的组织。

发明内容

下文给出了简要发明内容，以提供对所公开的物料搬运系统的一些方面的基本理解。该发明内容不是详尽综述，并且既非旨在识别关键元件或重要元件，亦非描写此类元件的范围。其目的在于作为后文所提供的具体实施方式的序言，以简化形式给出所述特征的一些概念。

本文所述的各种示例性实施方案涉及用于操纵对象的臂端部工具。臂端部工具包括具有第一狭槽的旋转板以及端部执行器，该端部执行器穿过第一狭槽插入并留有间隙以使端部执行器在第一狭槽内移动。基于待由端部执行器搬运的对象的特性来调节旋转板以改变端部执行器的取向，从而将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。

本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部，该臂端部可以以相对于旋转板的旋转轴线的多个不同角度（包括直角、锐角和钝角）进行取向。

本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具具有端部执行器，该端部执行器具有第一端部和第二端部，该第一端部接近旋转板并且该第二端部远离旋转板，并且其中该第二端部包括吸盘。

本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具具有多个端部执行器，每个端部执行器固定在旋转板上的相应第一狭槽内。

本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具具有支撑板，该支撑板定位在旋转板与吸盘之间，其中该支撑板包括孔以接纳端部执行器的一部分。

本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具包括旋转板，该旋转板在气动致动器或电动机中的一者的作用下以半圆形旋转运动的方式旋转。

本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具具有多个端部执行器，该多个端部执行器在半圆形旋转运动期间以相对于旋转板的旋转表面的多个不同角度中的一个角度进行取向。

本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具包括非旋转板，该非旋转板具有联接到旋转板的第二狭槽，其中端部执行器的一部分穿过第二狭槽插入，并且其中第一狭槽与第二狭槽部分地重叠。

本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，其中第一狭槽为角形狭槽并且第二狭槽为线性狭槽或反之亦然。

本文所述的各种示例性实施方案，其中对象的特性包括对象的尺寸或形状中的一者。

本文所述的各种示例性实施方案，其中当每个端部执行器的第一端部穿过旋转板插入时，每个端部执行器的第二端部共同形成圆形构型。基于待由所述多个端部执行器搬运的对象的特性来调节旋转板以改变圆形构型的直径。

本文所述的各种示例性实施方案，其中旋转板能够进行增量运动或减量运动中的一者。