[发明专利]物品搬运操纵器

权利要求书

1.一种机械手操纵器系统，包括：

视觉系统，以传输指示待由机械手操纵器系统搬运的对象的特性的输入数据；和

臂端部工具，包括：

具有角形狭槽的旋转板；

端部执行器，所述端部执行器穿过所述角形狭槽插入并留有间隙以使所述端部执行器在所述角形狭槽内移动；

定位在所述端部执行器的一端与所述旋转板之间的支撑板，其中所述端部执行器通过在支撑板中的孔插入；和

可通信地联接到视觉系统的控制器，其中该控制器被配置为：基于从视觉系统接收到的输入数据来调节旋转板以改变端部执行器相对于旋转板的平面的取向，从而将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。

2.根据权利要求1所述的机械手操纵器系统，其中所述视觉系统还被配置为：捕获待由臂端部工具搬运的对象的图像。

3.根据权利要求1所述的机械手操纵器系统，其中旋转板能够进行增量运动或减量运动中的一者。

4.根据权利要求1所述的机械手操纵器系统，其中支撑板充当端部执行器的支点。

5.根据权利要求1所述的机械手操纵器系统，其中对象的特性包括对象的尺寸或形状中的至少一者。

6.一种用于操作臂端部工具的方法，包括：

使旋转板旋转以改变端部执行器相对于旋转板平面的取向，其中所述端部执行器通过在支撑板中的孔插入，并且其中支撑板定位在所述端部执行器的一端与所述旋转板之间；以及

基于待由端部执行器搬运的对象的特性，将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。

7.根据权利要求6所述的方法，其中调节旋转板还包括：使旋转板经受半圆形前向和反向旋转运动。

8.根据权利要求6所述的方法，还包括：

接收与待由端部执行器搬运的对象的特性相关的输入数据，其中这些特性包括对象的尺寸或形状中的至少一者。

9.根据权利要求6所述的方法，其中改变端部执行器的取向还包括：

将端部执行器的第一端部改变为第一构型并且将端部执行器的第二端部改变为第二构型。

10.根据权利要求6所述的方法，其中改变端部执行器的取向还包括：

改变由端部执行器的第二端部共同形成的圆形构型的直径。