[发明专利]消防机器人系统和多台消防机器人定位与协同灭火方法

权利要求书

1.一种多台消防机器人定位与协同灭火方法，包括：

远程控制指挥中心通过传感器获取消防机器人集群距离火场的距离、火势情况、火灾区域的变化，其中，每个消防机器人集群包括一台领航者消防机器人和多台跟随者消防机器人，传感器设置于领航者消防机器人和跟随者消防机器人；

远程控制指挥中心根据距离火场的距离、火势情况、火灾区域的变化，确定是否对消防机器人集群的编队队形进行更改，并在确定对消防机器人集群的编队队形进行更改的情况下，确定更改后的编队队形；

所述消防机器人集群内的多台消防机器人对火场进行协同灭火。

2.根据权利要求1所述的多台消防机器人定位与协同灭火方法，还包括：

消防机器人按照自身规划的最优路径前进，其中，消防机器人包括领航者消防机器人和跟随者消防机器人；

消防机器人根据地图信息和自身雷达数据对周围环境进行感知避障，并进行局部路径规划。

3.根据权利要求1或2所述的多台消防机器人定位与协同灭火方法，还包括：

领航者消防机器人按照自身规划的最优路径前进；

跟随者消防机器人接收目标点，根据接收到的目标点规划路径前进，并保持消防机器人集群的编队队形。

4.根据权利要求1或2所述的多台消防机器人定位与协同灭火方法，还包括：

在起始位置到火场的过程中，消防机器人集群始终保持编队队形。

5.根据权利要求1或2所述的多台消防机器人定位与协同灭火方法，还包括：

在远程控制指挥中心上实时显示消防机器人的运行状态，其中，远程控制指挥中心和多台消防机器人组建为异地局域网，远程控制指挥中心为主机，多台消防机器人为从机。

6.根据权利要求2所述的多台消防机器人定位与协同灭火方法，还包括：

消防机器人基于从激光雷达获取的激光雷达数据建立点云地图，其中，激光雷达设置于消防机器人。

7.根据权利要求2所述的多台消防机器人定位与协同灭火方法，所述消防机器人按照自身规划的最优路径前进包括：

采集传感器数据，其中，所述传感器包括激光雷达、惯性测量单元和全球导航卫星系统实时动态定位系统；

获取消防机器人底盘和传感器的位置变换数据；

加载先验地图；

根据传感器数据、先验地图和位置变换数据，确定消防机器人的位置；

采用全局路径规划和局部路径规划方式，实现机器人导航中的最优路径规划；

根据最优路径，控制消防机器人底盘的线速度和转动角度，进而控制消防机器人运动。

8.根据权利要求3所述的多台消防机器人定位与协同灭火方法，所述跟随者消防机器人接收目标点，根据接收到的目标点规划路径前进，并保持消防机器人集群的编队队形包括：

在领航者机器人按照自身规划的最优路径前进的过程中，获取领航者机器人坐标系和跟随者消防机器人坐标系的最近一次的坐标变换数据；

根据所述最近一次的坐标变换数据、以及消防机器人集群的队形，确定跟随者消防机器人的目标导航点；

将目标导航点发送跟随者消防机器人，跟随者消防机器人进行自主导航。

9.根据权利要求4所述的多台消防机器人定位与协同灭火方法，其中，所述消防机器人集群始终保持编队队形包括：

消防机器人集群确立参考点；

每个消防机器人通过编队队形以及与邻近机器人的相对位姿，确定该消防机器人的目标位置和该消防机器人的下一步动作。