[发明专利]一种用于自动上下料的复合手爪

说明书

本发明提供一种用于自动上下料的复合手爪，该用于自动上下料的复合手爪包括用以夹持固定产品的夹持机构；以及用以吸附固定产品的吸附机构；所述夹持机构包括可沿第一方向相互靠近或相互远离的夹爪；所述吸附机构包括若干吸附件以及用以驱动吸附件沿第三方向升降的驱动件；所述夹持机构还包括配置于夹爪端部的夹持结构；全部吸附件被配置为可在驱动件带动下下降吸附产品后上升，使得产品可被夹持结构夹持固定，该用于自动上下料的复合手爪能够实现夹持和吸附的上下料模式的切换从而在多个方向上对产品进行稳定固定，可适应多种尺寸和外形的产品，进一步提高工作效率。

技术领域

本发明涉及自动化应用设备技术领域。更具体地，涉及一种用于自动上下料的复合手爪。

背景技术

随着工业机器人技术的发展和成熟，目前在工业领域，大量的工业机器人替代传统的非标设备进行物料的自动上下料搬运。末端执行器作为工业机器人的执行机构，常见的结构形式有夹持器、柔性灵巧手和末端吸盘等。

由于不同物料间存在外形和尺寸的差异，单一形式的末端执行器难以满足多种物料的搬运工作。目前常采用安装快换接头或者布置多个机器人的方式来解决多物料的自动上下料问题，但末端执行器的反复更换和多机器人的工作空间限制等会难以避免地造成生产效率较为低下的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种用于自动上下料的复合手爪，该用于自动上下料的复合手爪能够实现夹持和吸附的上下料模式的切换从而在多个方向上对产品进行稳定固定，可适应多种尺寸和外形的产品，进一步提高工作效率。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

本发明提供一种用于自动上下料的复合手爪，包括：

用以夹持固定产品的夹持机构；以及

用以吸附固定产品的吸附机构；

所述夹持机构包括可沿第一方向相互靠近或相互远离的夹爪；

所述吸附机构包括若干吸附件以及用以驱动吸附件沿第三方向升降的驱动件；

所述夹持机构还包括配置于夹爪端部的夹持结构；

全部吸附件被配置为可在驱动件带动下下降吸附产品后上升，使得产品可被夹持结构夹持固定。

此外，优选地方案是，所述夹持结构包括可沿第二方向相互靠近或相互远离的两个夹持件；

全部吸附件被配置为可在驱动件带动下下降吸附产品后上升，使得产品可被夹持件夹持固定。

此外，优选地方案是，所述夹持机构包括两个对称设置的夹爪以及用以驱动所述夹爪运动的驱动机构；所述吸附机构位于两个夹爪之间。

此外，优选地方案是，所述夹持结构还包括用以与夹爪结合固定的安装板；两个夹持件均配置于所述安装板上且沿第二方向排列。

此外，优选地方案是，所述安装板上形成有沿第二方向延伸的滑槽；

所述夹持件包括用以夹持产品的夹持部以及配合部；所述夹持件通过配合部配置于所述滑槽上且可沿滑槽的延伸方向运动。

此外，优选地方案是，所述夹持结构还包括一端与夹持件固定的丝杠以及与丝杠螺接的调整件；

所述调整件被配置为通过旋拧所述调整件可使得所述夹持件在滑槽上沿第二方向运动。

此外，优选地方案是，所述安装板包括形成于安装板两对侧的用以与夹爪固定的固定部，所述固定部与夹爪之间设置有弹性垫片。

此外，优选地方案是，所述吸附机构还包括结合固定于驱动件驱动端上的装配板；全部吸附件均配置于所述装配板上。

此外，优选地方案是，所述夹爪上形成有位于夹爪端部的条形孔；