[发明专利]机器人示教系统在审
| 申请号： | 202211075771.8 | 申请日： | 2022-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN116079750A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 池口诚人 | 申请（专利权）人： | 株式会社达谊恒 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李逸雪 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 | ||
1.一种机器人示教系统，其特征在于，
拍摄部，其拍摄包含焊接对象和设置在产业用机器人的标志的图像；
摄像机坐标系设定部，其基于所述图像中所含的标志来设定摄像机坐标系；
动作路径设定部，其在所述摄像机坐标系中，基于所述图像中所含的焊接对象的焊接位置来设定所述产业用机器人的动作路径；和
程序生成部，其基于设置在所述产业用机器人的标志的设置位置来将由所述动作路径设定部设定的所述产业用机器人的动作路径从所述摄像机坐标系变换成在机器人控制装置中设定的机器人坐标系，并生成用于使所述产业用机器人动作的作业程序。
2.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于，
所述标志设置在所述产业用机器人当中的与安装于机械手的前端的末端执行器同样进行动作的前端部。
3.根据权利要求1或2所述的机器人示教系统，其特征在于，
所述动作路径设定部通过对所述图像进行图像处理来检测焊接位置候补，基于从该焊接位置候补提取出的焊接位置来设定所述产业用机器人的动作路径。
4.根据权利要求3所述的机器人示教系统，其特征在于，
所述动作路径设定部对所述焊接位置进一步基于所设定的焊接的顺序，来设定所述产业用机器人的动作路径。
5.根据权利要求4所述的机器人示教系统，其特征在于，
所述动作路径设定部对应于所述焊接位置与焊炬的距离来选择焊接的需要与否，及/或设定焊接的顺序，来设定所述产业用机器人的动作路径。
6.根据权利要求5所述的机器人示教系统，其特征在于，
所述焊接的顺序从特定方向起依次进行选择。
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