[发明专利]内窥镜调镜装置及手术控制系统

说明书

本发明的一种内窥镜调镜装置及手术控制系统，所述内窥镜调镜装置包括：机械臂，内窥镜的持握端安装在所述机械臂的末端，所述内窥镜的镜头端穿过戳卡伸入目标区域；驱动机构，安装在所述机械臂上，所述驱动机构用于驱动所述机械臂运动；控制机构，与所述驱动机构连接；遥控器，用于向所述控制机构下达控制指令，所述控制机构根据所述控制指令生成动作指令，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述机械臂带动所述内窥镜进行运动。本发明能通过遥控器下达控制指令，使控制机构根据控制指令向驱动机构下达动作指令，从而使驱动机构根据动作指令驱动机械臂带动内窥镜进行运动，实现对内窥镜的调节，操作简单，易于控制。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别地，涉及一种内窥镜调镜装置及手术控制系统。

背景技术

现有内窥镜持镜装置的结构主要为连杆式、蛇形骨骼等形式，其每个转动铰接处设有手动式锁紧机构，在术前由操作人员根据手术中内窥镜摆放位置，手动调整持镜装置所需位置，调整好之后，手动锁紧锁紧机构，如果术中需要调整内窥镜位姿，则需操作人员先松开内窥镜持镜装置的锁紧机构，根据内窥镜需要摆位调整内窥镜持镜装置，再手动锁紧锁紧机构，操作过程复杂且繁琐。如果是扶镜助手调整内窥镜则存在沟通效率问题，如果是主刀医生自己调整内窥镜则会中断手术过程，影响手术连续性。

发明内容

本发明的目的是提供一种内窥镜调镜装置及手术控制系统，以解决目前内窥镜持镜装置无法自动调整内窥镜位姿，而需要人为地松开锁紧机构后进行调整，且调整后重新锁紧锁紧机构，操作过程复杂且繁琐的技术问题。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：

本发明提供一种内窥镜调镜装置，包括：机械臂，内窥镜的持握端安装在所述机械臂的末端，所述内窥镜的镜头端穿过戳卡伸入目标区域；驱动机构，安装在所述机械臂上，所述驱动机构用于驱动所述机械臂运动；控制机构，与所述驱动机构连接；遥控器，用于向所述控制机构下达控制指令，所述控制机构根据所述控制指令生成动作指令，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述机械臂带动所述内窥镜进行运动。

本发明的实施方式中，所述遥控器上设有摇杆，所述遥控器根据所述摇杆的动作信息生成所述控制指令，所述控制机构根据所述控制指令和所述机械臂当前姿态的信息生成所述动作指令。

本发明的实施方式中，所述遥控器能安装在手术器械上；或者所述遥控器套装在操作人员的手指上。

本发明的实施方式中，操作人员手持所述手术器械进行操作的状态下，所述遥控器位于所述操作人员的手指能触碰到的区域内。

本发明的实施方式中，所述遥控器还包括遥控器主体以及安装夹，所述摇杆设置在所述遥控器主体上，所述遥控器主体通过所述安装夹夹持固定在所述手术器械上；或者所述遥控器通过指环结构套装在操作人员的手指上。

本发明的实施方式中，所述机械臂上具有主动机构和从动机构，所述驱动机构安装在所述主动机构上，所述内窥镜的持握端安装在所述从动机构上，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述主动机构运动，所述主动机构通过所述从动机构带动所述内窥镜运动，所述内窥镜在所述从动机构的传动下以及所述戳卡的约束下形成多种运动姿态。

本发明的实施方式中，所述主动机构包括第一关节、第二关节以及第三关节，所述驱动机构包括第一驱动件、第二驱动件以及第三驱动件，所述动作指令包括第一转动指令、第二转动指令以及第三转动指令，所述第一驱动件根据所述第一转动指令驱动所述第一关节绕第一轴线转动，所述第二驱动件根据所述第二转动指令驱动所述第二关节绕第二轴线转动，所述第三驱动件根据所述第三转动指令驱动所述第三关节绕第三轴线转动。

本发明的实施方式中，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线依次间隔设置，且所述第一轴线与所述第二轴线垂直设置，所述第三轴线与所述第二轴线平行设置。