[发明专利]内窥镜调镜装置及手术控制系统

权利要求书

1.一种内窥镜调镜装置，其特征在于，包括：

机械臂，内窥镜的持握端安装在所述机械臂的末端，所述内窥镜的镜头端穿过戳卡伸入目标区域；

驱动机构，安装在所述机械臂上，所述驱动机构用于驱动所述机械臂运动；

控制机构，与所述驱动机构连接；

遥控器，用于向所述控制机构下达控制指令，所述控制机构根据所述控制指令生成动作指令，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述机械臂带动所述内窥镜进行运动。

2.根据权利要求1所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，

所述遥控器上设有摇杆，所述遥控器根据所述摇杆的动作信息生成所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，

所述遥控器能安装在手术器械上；或者所述遥控器套装在操作人员的手指上。

4.根据权利要求3所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，

操作人员手持所述手术器械进行操作的状态下，所述遥控器位于所述操作人员的手指能触碰到的区域内。

5.根据权利要求3所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，

所述遥控器还包括遥控器主体以及安装夹，所述摇杆设置在所述遥控器主体上，所述遥控器主体通过所述安装夹夹持固定在所述手术器械上；或者

所述遥控器通过指环结构套装在操作人员的手指上。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，

所述机械臂上具有主动机构和从动机构，所述驱动机构安装在所述主动机构上，所述内窥镜的持握端安装在所述从动机构上，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述主动机构运动，所述主动机构通过所述从动机构带动所述内窥镜运动，所述内窥镜在所述从动机构的传动下以及所述戳卡的约束下形成多种运动姿态。

7.根据权利要求6所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，

所述主动机构包括第一关节、第二关节以及第三关节，所述驱动机构包括第一驱动件、第二驱动件以及第三驱动件，所述动作指令包括第一转动指令、第二转动指令以及第三转动指令，所述第一驱动件根据所述第一转动指令驱动所述第一关节绕第一轴线转动，所述第二驱动件根据所述第二转动指令驱动所述第二关节绕第二轴线转动，所述第三驱动件根据所述第三转动指令驱动所述第三关节绕第三轴线转动；

其中，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线依次间隔设置，且所述第一轴线与所述第二轴线垂直设置，所述第三轴线与所述第二轴线平行设置。

8.根据权利要求7所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，

所述机械臂通过安装座安装在一固定结构上，所述主动机构还包括大臂以及小臂，所述第一关节通过第一驱动件与所述安装座连接，所述大臂的一端通过所述第二关节和所述第二驱动件与所述第一关节连接，所述大臂的另一端通过所述第三关节和所述第三驱动件与所述小臂的一端连接，所述小臂的另一端与所述从动机构连接。

9.根据权利要求8所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，

所述大臂通过第四关节和第四驱动件与所述第二关节连接，所述控制机构能控制所述第四驱动件带动所述第四关节绕第四轴线转动；所述第四关节处设有受力检测模块，所述受力检测模块能检测所述第四关节的受力信息，所述控制机构根据所述受力信息控制所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节以及所述第四关节配合转动，使所述主动机构相对于所述从动机构和所述内窥镜进行姿态的调整；

其中，所述第四轴线垂直设置于所述第二轴线和所述第三轴线之间。