[发明专利]目标识别方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种目标识别方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质，所述目标识别方法包括：获取多个图像，所述多个图像由部署于车辆上的多个相机采集得到；确定多个目标相机，每一目标相机采集到的目标图像中包括待识别目标的至少一部分；对多个目标图像进行目标识别，以得到多个目标识别结果；根据所述多个目标识别结果确定所述待识别目标的最终识别结果。使用上述技术方案能够准确地对道路上的目标进行识别。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，更具体地，其涉及一种目标识别方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的逐步成熟，无人驾驶技术被应用于各种场景。无人驾驶车辆在道路中行驶时，需要获取周围环境中各个目标的实时状态，以根据各个目标的实时状态准确地计算车辆的行驶轨迹。通过对周围环境中的目标进行目标识别，可以得到目标的实时状态，例如识别道路中交通信号灯的状态，可以根据交通信号灯的状态决定车辆停车或是继续行驶。

现有技术在对道路上的目标进行识别时，通常是通过部署于车辆上的单个相机采集图像，再对图像中的特定目标进行目标识别，以得到特定目标的目标识别结果。

但是现有技术只根据单个相机采集图像，在车辆的朝向并非道路方向或者车辆进入左转等待区等特殊区域时，相机可能采集不到需要识别的目标，导致车辆无法对目标的类型进行判断，甚至影响车辆的正常行驶。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何准确地对道路上的目标进行识别。

为解决上述技术问题，本申请提供一种目标识别方法，所述目标识别方法包括：获取多个图像，所述多个图像由部署于车辆上的多个相机采集得到；确定多个目标相机，每一目标相机采集到的目标图像中包括待识别目标的至少一部分；对多个目标图像进行目标识别，以得到多个目标识别结果；根据所述多个目标识别结果确定所述待识别目标的最终识别结果。

可选地，所述确定多个目标相机包括：确定所述待识别目标在各个图像对应的图像坐标系中的投影位置；根据所述投影位置以及每一图像在其图像坐标系中的目标区域确定各个图像中是否包括所述待识别目标，所述目标区域表示每一图像在对应的图像坐标系中的位置；将采集到的图像中包括所述待识别目标的相机作为目标相机。

可选地，所述确定所述待识别目标在各个图像对应的图像坐标系中的投影位置包括：获取所述车辆在世界坐标系中的第一位置和所述待识别目标在世界坐标系中的第二位置，所述第一位置由部署于所述车辆上的雷达采集得到；根据所述第一位置和所述第二位置确定所述待识别目标在雷达坐标系中的第三位置，所述雷达坐标系是以所述雷达为原点的坐标系；根据各个相机的外参数以及所述第三位置确定所述待识别目标在各个相机的相机坐标系中的第四位置，所述外参数用于表示各个相机与所述雷达之间的位置关系，所述相机坐标系是以所述相机为原点的坐标系；根据各个相机的内参数以及所述第四位置确定所述待识别目标在每一图像对应的图像坐标系中的投影位置，所述内参数用于表示所述图像坐标系与所述相机坐标系的转换关系。

可选地，所述根据所述投影位置以及每一图像在其图像坐标系中的目标区域确定各个图像中是否包括所述待识别目标包括：判断所述投影位置在是否位于所述图像坐标系中的目标区域；当所述投影位置位于所述目标区域内时，所述图像中包括所述待识别目标；当所述投影位置的至少一部分位于所述目标区域外时，所述图像中不包括所述待识别目标。

可选地，每一相机具有优先级，所述确定多个目标相机包括：确定所述待识别目标在各个图像对应的图像坐标系中的投影位置；根据所述投影位置以及每一图像在其图像坐标系中的目标区域确定各个图像中是否包括所述待识别目标，所述目标区域表示每一图像在对应的图像坐标系中的位置；根据各个图像中是否包括所述待识别目标和各个相机的优先级确定目标相机。