[发明专利]目标识别方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：

获取多个图像，所述多个图像由部署于车辆上的多个相机采集得到；

确定多个目标相机，每一目标相机采集到的目标图像中包括待识别目标的至少一部分；

对多个目标图像进行目标识别，以得到多个目标识别结果；

根据所述多个目标识别结果确定所述待识别目标的最终识别结果。

2.根据权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，所述确定多个目标相机包括：

确定所述待识别目标在各个图像对应的图像坐标系中的投影位置；

根据所述投影位置以及每一图像在其图像坐标系中的目标区域确定各个图像中是否包括所述待识别目标，所述目标区域表示每一图像在对应的图像坐标系中的位置；

将采集到的图像中包括所述待识别目标的相机作为目标相机。

3.根据权利要求2所述的目标识别方法，其特征在于，所述确定所述待识别目标在各个图像对应的图像坐标系中的投影位置包括：

获取所述车辆在世界坐标系中的第一位置和所述待识别目标在世界坐标系中的第二位置，所述第一位置由部署于所述车辆上的雷达采集得到；

根据所述第一位置和所述第二位置确定所述待识别目标在雷达坐标系中的第三位置，所述雷达坐标系是以所述雷达为原点的坐标系；

根据各个相机的外参数以及所述第三位置确定所述待识别目标在各个相机的相机坐标系中的第四位置，所述外参数用于表示各个相机与所述雷达之间的位置关系，所述相机坐标系是以所述相机为原点的坐标系；

根据各个相机的内参数以及所述第四位置确定所述待识别目标在每一图像对应的图像坐标系中的投影位置，所述内参数用于表示所述图像坐标系与所述相机坐标系的转换关系。

4.根据权利要求2所述的目标识别方法，其特征在于，所述根据所述投影位置以及每一图像在其图像坐标系中的目标区域确定各个图像中是否包括所述待识别目标包括：

判断所述投影位置在是否位于所述图像坐标系中的目标区域；

当所述投影位置位于所述目标区域内时，所述图像中包括所述待识别目标；

当所述投影位置的至少一部分位于所述目标区域外时，所述图像中不包括所述待识别目标。

5.权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，每一相机具有优先级，所述确定多个目标相机包括：

确定所述待识别目标在各个图像对应的图像坐标系中的投影位置；

根据所述投影位置以及每一图像在其图像坐标系中的目标区域确定各个图像中是否包括所述待识别目标，所述目标区域表示每一图像在对应的图像坐标系中的位置；

根据各个图像中是否包括所述待识别目标和各个相机的优先级确定目标相机。

6.根据权利要求5所述的目标识别方法，其特征在于，在所述待识别目标的数量为一个的情况下，所述根据各个图像中是否包括所述待识别目标和各个相机的优先级确定目标相机包括：

按照各个相机的优先级的顺序依次确定各个相机采集到的图像中是否包括所述待识别目标，直至确定采集的图像中包括所述待识别目标的目标相机。

7.根据权利要求5所述的目标识别方法，其特征在于，在所述待识别目标的数量为多个的情况下，所述根据各个图像中是否包括所述待识别目标和各个相机的优先级确定目标相机包括：

当具有最高优先级的第一相机采集到的图像中包括所有待识别目标时，将所述第一相机作为所述目标相机；

当所述第一相机采集到的图像中包括部分待识别目标或不包括任一待识别目标时，判断具有下一优先级的各个相机采集到的图像中是否包括所述待识别目标，直至确定采集的图像中包括所述待识别目标的目标相机。

8.根据权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，所述根据所述多个目标识别结果确定所述待识别目标的最终识别结果包括：

确定最新采集的第一目标图像的采集时间；

若第二目标图像的采集时间与所述第一目标图像的采集时间的时间差大于预设时间，剔除所述第二目标图像的目标识别结果；

根据剔除后的目标识别结果确定所述待识别目标的最终识别结果。