[发明专利]楼宇机器人控制方法、楼宇机器人及系统主机

权利要求书

1.一种楼宇机器人控制方法，其特征在于，应用于楼宇机器人，所述方法包括：

接收系统主机发送的楼宇机器人操作请求和所述楼宇机器人操作请求对应的操作信息，所述楼宇机器人操作请求由客户端发送到系统主机，所述操作信息由系统主机根据所述楼宇机器人操作请求生成，所述楼宇机器人操作请求包括任务操作点和操作标准；

根据所述楼宇机器人操作请求和所述操作信息，定位楼宇机器人的当前位置和目标位置，并在楼宇机器人中设定所述楼宇机器人操作请求中的操作标准；

基于AI自主学习的最短路径算法计算从当前位置到目标位置的最优路径；

通过所述最优路径到达目标位置，并根据所述操作标准执行所述楼宇机器人操作请求对应的操作任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于AI自主学习的最短路径算法采用Dijkstra算法，包括：

S1：算法初始，将请求输入的源点s放进集合S中；

S2：当顶点不在集合S中时，开始进入循环；

S3：将源点s与顶点v_i之间的权值赋给dist[s,v_i]，v_i∈V，V为源点和所有顶点集合，通过以下公式(1)进行极大似然距离评估：

S4：如果集合V-S不是空集，则进入循环；

S5：选出经过第一个循环之后，在集合V-S中的，且相对于集合S的最短路径中距离最短的顶点v_j；

S6：将顶点v_j并入集合S；

S7：将顶点v_j并入集合S之后若对其他顶点相对于集合S的最短路经的长度有影响，则进入for循环对有影响的最短路经进行更新，包括：

若从源点s到选出的顶点v_j的相对于集合S的最短路径的长度再加上顶点v_j到顶点v_i之间的距离小于源点s到顶点v_i的相对于集合S的最短路径的长度，则将源点s到顶点v_i的相对于集合S的最短路径更新成源点s到选出的顶点v_j的相对于集合S的最短路径w_s,j再加上顶点v_j到顶点v_i之间的最短路径w_j,i；

S8：重复上述步骤，直至V-S为空集，输出楼宇机器人到目标位置的最短路径。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过以下公式(2)对最短路径进行正反馈

其中，w_s,j、w_j,i为原最短路径，为正反馈后的最短路径，t_s,j、t_j,i为的权重。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

将设定的操作标准、楼宇机器人的当前位置、目标位置和最优路径反馈到系统主机，使系统主机将所述设定的操作标准、楼宇机器人的当前位置、目标位置和最优路径存入数据库，并发送到客户端。

5.一种楼宇机器人控制方法，其特征在于，应用于系统主机，所述方法包括：

接收客户端发送的机器人操作请求，所述楼宇机器人操作请求包括任务操作点和操作标准；

根据所述机器人操作请求生成所述机器人操作请求对应的操作信息；

将所述机器人操作请求和所述操作信息发送到楼宇机器人，以使楼宇机器人根据所述楼宇机器人操作请求和所述操作信息，定位楼宇机器人的当前位置和目标位置，并在楼宇机器人中设定所述楼宇机器人操作请求中的操作标准，以及，基于AI自主学习的最短路径算法计算从当前位置到目标位置的最优路径，并通过所述最优路径到达目标位置，并根据所述操作标准执行所述楼宇机器人操作请求对应的操作任务。